هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

تحلیل آماری داده های فضایی-زمانی مستلزم تعیین ساختار همبستگی آن ها از طریق تابع کوواریانس فضایی-زمانی است. این تابع که معمولاً نامعلوم است بر اساس مشاهدات برآورد می شود. از آنجا که وجود روند در داده ها موجب اریبی در برآورد تابع کوواریانس می گردد، ضروری است روند داده ها مدل بندی شده و با کسر روند از مشاهدات، باقیمانده های فاقد روند برای برازش تابع کوواریانس مورد استفاده قرار گیرد. اما روش های متع...

در این مقاله، ماهواره های کن ست و کیوب ست، به عنوان دو فعالیت فضایی - دانشگاهی، به انضمام مأموریت ها و کاربردهای آنها به اجمال بررسی شده است. برای این منظور به روند طراحی، امکانات و تجهیزات مورد نیاز، هزینه ها، استانداردها، مسابقات و شرکت های فعال در این زمینه اشاره شده است. سپس طراحی و ساخت کن ست و کیوب ست با توجه به جرم اندک و هزینه ناچیز پرتاب، سادگی و سهولت ساخت، ماژولار بودن و سرعت اجرا از...

از آنجا که محور هرگونه تحلیل جغرافیایی تأکید بر فضا و مفاهیم زیست­محیطی آن است؛ لذا تغییر در مناسبات میان انسان و محیط­زیست شهری را می­توان محصول نهایی میل انسان به تغییر در محدوده سکونتگاهی خود برای چیرگی بر ماهیت زیست­محیطی و فضایی شهر دانست؛ بر همین اساس، پژوهش حاضر سعی دارد با بهره­گیری از رویکرد آینده­نگاری گام طبیعی در چارچوب شاخص­های محیط­زیست شهری، به تحلیل تحوّلات فضایی در مقیاس زیست­مح...

پژوهش حاضر با هدف ارزیابی کارائی داده‌های ماهواره‌ای رطوبت سطحی خاک ASCAT در واسنجی مدل هیدرولوژیکی VIC-3L در سطح حوضه آبریز سفیدرود به انجام رسیده است. نتایج بدست آمده در گام زمانی روزانه حاکی از آن است که در صورت استفاده از منبع رطوبتی ASCAT مقدار ضریب همبستگی بین رواناب شبیه‌سازی شده و مشاهداتی در حدود 75/0 می‌باشد و این در حالیست که در صورت استفاده از داده‌های جریان مشاهداتی برای واسنجی مدل...

اهداف: این تحقیق با هدف بررسی اثر حاصل از تمرینات قدرتی بر برخی پارامترهای کینماتیکی راه رفتن (طول گام، ریتم گام برداری و سرعت راه رفتن) در زنان سالمند انجام گرفت. مواد و روش ها: 24 زن سالمند سالم با میانگین سنی 61/53±2/84) سال)، قد 157/1±5/5) سانتی متر)، وزن 69/13±7/6) کیلوگرم) و bmi (28/1±3/6 کیلوگرم بر مترمربع) در این تحقیق شرکت کردند و بصورت تصادفی به دو گروه مساوی کنترل و آزمایش تقسیم شدند...

در این پژوهش با استفاده از تصاویر چند زمانه لندست tm تغییرات فضایی – زمانی جزیره حرارتی تهران مورد بررسی قرار گرفت. تصاویر مطالعه شده مربوط به دوره زمانی 1986 تا 2010 هستند(13 تصویر). ابتدا الگوریتم تک باندی کین و همکارانش(2001)برای استخراج دما از باند حرارتی تصاویر لندست tm استفاده شد. سپس با استفاده از روشهای تحلیل خودهمبستگی فضایی عمومی و محلی تغییرات فضایی و زمانی دمای سطحی بررسی شد. نتایج ...

سابقه و هدف: در طی دهه‌های گذشته، زمین لغزش‌ها به دلیل طبیعت مخربشان موضوع مهم پژوهش بوده‌اند. زمین لغزش‌ها از فرآیندهای ژئومورفیک رایج در مناطق کوهستانی می‌باشند که باعث حرکت توده‌ای مواد سنگی، رگولیت و یا خاک می‌گردند. تعیین زمین لغزش‌های آینده به فرآیندهای زمین‌شناختی، ژئومورفولوژیکی و هیدرولوژیکی بستگی دارد که باعث بی‌ثباتی در گذشته و حال حاضر شده‌اند. به منظور ساخت جاده‌ها، راه‌آهن، خطوط ل...

اندازه گیری تولید و بهره برداری گونه های کلید مرتعی از ابزارهای اصلی اتخاذ تصمیمات مدیریتی به ویژه تعیین ظرفیت چرایی مراتع هستند. هدف از این مطالعه ارزیابی رابطه تولید و بهره برداری دو گونه علف گندمی دائمی با برخی از پارامترهای ابعادی آنهاست. بدین منظور ارتفاع، قطر تاج پوشش، قطر یقه و وزن خشک (تولید) دو گونه علف گندمی agropyron cristatum و stipa barbata به عنوان گندمیان کلید در منطقه چهارباغ اس...

در این مقاله، بررسی آماری پارامترهای هدف در رادارهای پلاریمتری سنجش از دور، از جمله سازوکار پراکندگی و بی نظمی، استخراج و شبیه سازی شده است. برای این منظور، روش آنالیز برداری با استفاده از روش تجزیه هدف برای محاسبه بردارها و مقادیر ویژه اهداف و همچنین میزان احتمال هر یک از آنها برای ماتریس همدوسی1 و کوواریانس هدف مورد استفاده قرار گرفته است. علاوه بر این، پارامترهای سازوکار پراکندگی و بی نظمی ب...