همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

در این پروژه رفتار جریان یک آمیزه لاستیکی دارای الیاف کوتاه در حدیده اکسترودر مطالعه شد. حدیده به کار رفته در این کار یک حدیده متقارن محوری بود و برای مطالعه جریان در آن یک مدل دوبعدی بر اساس روش المان محدود پنالتی پیوسته توسعه یافت. در این مدل با توجه به هندسه دارای تقارن محوری حدیده، تنها سرعت های شعاعی و محوری در نظر گرفته شده و وابستگی آن ها نیز تنها به همین دو جهت فرض شد. آمیزه به کار رف...

در این مقاله روش بهینه­یابی جدیدی با بهره­گیری از تقریب در تابع هدف و قیدها جهت استفاده در معادلات لاگرانژ ارائه شده است. همچنین برای این مدل، الگوریتمی در قالب فرایند حل عددی به منظور نزدیک کردن جواب تقریبی به جواب دقیق بهینه برای مسائل واقعی مهندسی و به طور خاص مسائل سازه­ای ارائه شده است. تقریب ارائه شده در این مدل عددی به فرم کره در فضای n بعدی بوده که با بیان جدیدی از تعریف عمومی انحناء و ...

?طی دو دههی گذشته مبحث بلورهای فوتونی و ادوات مشتق شده از آنها توجه بسیاری از دانشمندان را بهخود جلب? ?کرده است. بلورهای فوتونی]1[ کاربردهای متعددی دارند که از اینجمله میتوان به فیبرهای نوری حفرهدار اشاره کرد. این? ?نوع جدید از فیبرهای نوری اپتیکی در دو دههی گذشته پیشرفت چشمگیری داشتهاند. آنها دارای ساختار میکرونی بوده و? ?غالباً به فیبرهای نوری بلورهای فوتونی ? p cf?معروفند. راسل و همکارانش ...