در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

این روش یک معادله دیفرانسیل جزئی مرتبه اول خطی به نام معادله ی "همیلتن-ژاکوبی-بلمن تعمیم یافته " است. در واقع ما بوسیله ی این معادله یک الگوریتم تکراری را ارائه کردیمد که می تواند با استفاده از یک کنترل قابل قبول دلخواه، کنترلی بسیار نزدیک به کنترل بهینه را بدست آورد. همچنین در این پایان نامه همگرایی و پایداری کنترلهای بدست آمده توسط این الگوریتم را مورد بررسی قرار دادیم و در پایان مقایسه ها و...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

فرض کنید aیک حلقه جابجایی و b یک a-جبر و m یک b-مدول باشد. یک مشتق ازb به m نگاشت d:b→m است به طوری که d، a-خطی است و در قاعده لایبنیتز صدق می کند. مدول دیفرانسیل کیلر ω b/a یک b-مدول به همراه مشتق جهانی d است که در خاصیت جهانی صدق می کند. در این پایان نامه ابتدا به طور کامل مدول های دیفرانسیل کیلر و ویژگی های آن را مطالعه خواهیم کرد و در ادامه به بررسی ارتباط این مدول با نظریه ناتکینگی که محک ...

پراکندگی ناکشسان عمقی (غیرسطحی) لپتون‌ها از نوکلئون یکی از روش‌های جدید برای درک ساختار داخلی پیچیده‌ی نوکلئون‌ها در برخورددهنده‌های لپتونی و هادرونی حال حاضر و نسل آینده است. علاوه‌ بر ‌این، پراکندگی لپتون‌‌های قطبیده از هدف‌های نوکلئونی و هسته‌های سبک قطبیده فرصت مناسبی را برای مطالعه‌ی ساختار اسپینی آن‌ها فراهم می‌آورد. در این مقاله، تابع‌های ساختار قطبیده‌ی نوکلئون‌ها توسط چندجمله‌ای ژاکوبی...

تروریسم یکی از مسائل و مشکلات مهم در سراسر جهان است. گروه‌های تروریستی با استفاده از خشونت یا تهدید به استفاده از خشونت برای دستیابی به اهداف سیاسی، مذهبی، یا ایدئولوژیک اقدام به عمل می­نماید. بررسی اقدامات تروریستی و نتایج منفی که برای دولت­ها به همراه می­آورد کمک می­کند که عوامل مختلف تاثیرگذار بر روی تصمیم­گیری­های آنها را بهتر مورد بررسی قرار دهیم و گامی در جهت کاهش این وقایع در آینده بردار...

در این پایان نامه روش های تکراری را برای حل مساله کمترین مربعات خطا ارائه می دهیم. هدف اصلی ما ارائه روش های مبتنی بر زیر فضای کریلف پیش شرط شده است که در آن به جای پیش شرط صریح از پیش شرط های ضمنی استفاده می کنیم. در واقع در درون هر تکرار روش زیر فضای کریلف از یک روش شکافی مانند روش های ژاکوبی، ‎sor‎ و ‎ssor‎ به عنوان پیش شرط استفاده می کنیم.

در فیزیک هسته ای، دوترون به صورت سیستم دو ذره ای در نظر گرفته شده است که از حل معادله شرودینگر برای این سیستم، ویژگی های استاتیکی آنها از جمله گشتاور دوقطبی مغناطیسی را بررسی نموده اند. اما در این کار، دوترون را که شامل کوارکهای u و d می باشد به عنوان یک سیستم نسبیتی در نظر می گیریم و روشی ریاضی برای حل معادله دیراک سیستم ارائه می کنیم. در این روش که با هارمونیک های فوق کروی سر و کار دارد فرض ش...

روش های انتگرال اول و بسط بیضوی توابع ژاکوبی، از روش های بسیار مفید برای حل معادلات دیفرانسیل جزئی غیر خطی هستند که در آن ها علاوه بر به دست آوردن جواب های دقیق، می توان به جواب های تکراری و سولیتونی نیز دست یافت. در این پایان نامه این روش ها برای بسیاری از معادلات و دستگاه ها به کار رفته اند و نتایج به دست آمده حاکی از کارآمدی و سادگی این روش ها است. برای انجام محاسبات از میپل 15 استفاده شد...

چالش هایی که اغلب در مطالعه و کاربرد سیستم های مختلف پیش روی محققان علوم مختلف قرار می گیرد، همواره زمینه ساز تحقیقات جدید است. کنترل بهینه یکی از زمینه های فعال تحقیقاتی است، زیرا در بسیاری از کاربردهای اقتصاد، ریاضیات مالی و هم چنین علوم مهندسی ظاهر می شود. می توان مسایل کنترل بهینه را به دو شاخه ی قطعی و تصادفی تقسیم نمود. در این رساله روش های محاسباتی جدیدی برای حل مسایل کنترل بهینه ی قطعی ...