سیستمی که در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی آن پرداخته شده، از یک ماهواره ی اصلی در حال گردش به دور زمین در مداری دایره ای با حرکتی از پیش تعریف شده تشکیل شده، که بیشتر جرم سیستم ناشی از ماهواره است. در این ماهواره، مکانیزم قرقره ی تعبیه شده، با تولید سرعت خطی در طنابی که به دور آن پیچیده شده تغییر طول ایجاد می کند. به انتهای تتر یک بازویی دو عضوی متصل شده و پنجه ی ربات سازه ای صلب و همگن را ...

با توجه به اهمیت توزیع محتوا نسبت به مکان محتوا در اینترنت امروزی، معماری جدیدی تحت عنوان شبکه مبتنی بر محتوا(ccn) یا شبکه ndn برای دسترسی به محتوا، توسط نام آن محتوا پیشنهاد شده است. از طرفی امروزه بخش عظیمی از ترافیک های اینترنت مربوط به کاربردهای چند رسانه ای می باشد. ترافیک چند رسانه ای در شبکه ndn بسته های زیادی تولید میکند که با توجه به بالا بودن نرخ ارسال کاربردهای زمان واقعی، احتمال ایج...

با وجود افزایش نفوذ توربین های بادی، این نوع سیستم های تبدیل انرژی، نقشی در کنترل فرکانس ندارند و این وظیفه عمدتاً بر عهده واحدهای تولید سنتی است. توانایی توربین های بادی مجهز به ژنراتورهای القایی تغذیه دوبل مبتنی بر ارائه توان در سرعت های مکانیکی مختلف و نیز امکان کاهش لحظه ای سرعت و در نتیجه انتشار انرژی مکانیکی ذخیره شده، امکان حمایت از واحدهای سنتی در تنظیم فرکانس سیستم را فراهم می کند. در ا...

در این پژوهش، روشی برای کنترل ولتاژ خروجی مبدل تقویت کننده¬ی جریان مستقیم به مستقیم ارایه گردیده است. کنترل این سیستم، از طریق روش کنترل کسری- نظارتی مبتنی بر مدل می¬باشد. بدین صورت که مدل خطی به ازای نقطه کار های مختلف محاسبه و ضرایب تام کسری( تناسبی، انتگرالی،مشتقی، مرتبه ی انتگرال گیر و مرتبه ی مشتق گیر) متناظر با این نقطه ی کار طراحی می¬گردد. این نقطه کارها را ولتاژ مرجع(مطلوب) تعیین می کن...

هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

مقدمه و اهداف: کارآزمایی های کنترل دار تصادفی از جمله انواع مطالعاتی است که می توانند معتبر ترین اصول را برای مقایسه مداخله های گوناگون در پژوهش های علمی فراهم سازند. تورش می تواند به شدت بر کیفیّت پژوهش را تأثیر بگذارد و نتایج مطالعه را نامعتبر سازد. هدف این مطالعه بررسی تورش ها در مطالعات کارآزمایی کنترل دار تصادفی منتشرشده در نشریه های پرستاری و مامایی است. روش کار: در این توصیفی، همه مقالات ...

خودروی هیبرید هیدرولیکی شاخة مهمی از تکنولوژی هیبرید می¬باشد که دارای مزیت چگالی توان بالا و نرخ شارژ و تخلیة مقادیر عظیمی از انرژی است. از این¬رو این تکنولوژی برای خودروهای نیمه سنگین بسیار مناسب است. تقسیم توان میان دو منبع توان در این خودرو، نیازمند استراتژی کنترلی خاصی برای بهبود مصرف سوخت و افزایش راندمان می¬باشد. استراتژی مدیریت انرژی ، الگوریتمی است که توان را میان موتور احتراقی و موتور ...

در دنیای امروز گسترش دستگاه های ارتباط جمعی و نیاز روز افزون جامعه ی بشری به برقراری ارتباطی متنوع، سریع و کم هزینه، از یکسو و سرعت و پهنای باند گسترده ی ادوات نوری از سویی دیگر، سبب توسعه ی سیستم های مخابرات نوری شده است. لذا طراحی، شبیه سازی و ساخت ادوات نوری بیش از پیش مورد توجه محققان در این عرصه قرار گرفته است. مدولاتورهای نوری هم به عنوان جز لاینفک سیستم های مخابرات نوری وظیفه مدوله سازی ...