تا اواخر دهه 70 میلادی، این باور وجود داشت که از سیاست پولی می توان برای یکنواخت کردن نوسانات دورهای تجاری بهره جست. اما با طرح مفهوم انتظارات عقلایی در اقتصاد کلان، موضوع اثرگذاری سیاست ها بر متغیرهای واقعی مورد چالش قرار گرفت. در حال حاضر تقریبأ اکثر اقتصاددان ها بر بی تاثیر بودن تغییرات حجم پول بر متغیرهای واقعی در بلند مدت اتفاق نظر دارند هرچند در خصوص اثرات کوتاه مدت أن بر متغیرهای و اقعی ...

پژوهش حاضر به شناسائی دلایل رفتار تقلب تحصیلی دانشجویان و طبقه بندی پاسخ های آن ها با استفاده از راهبردهای خنثی سازی پرداخته است. این پژوهش در زمر? تحقیقات کیفی و با رویکرد فنومنولوژی یا پدیده شناسی می باشد. به همین منظور براساس ماهیت پژوهش، از روش نمونه گیری هدفمند (در دسترس)، به تعداد 20 نفر از دانشجویان دانشگاه بیرجند به نسبت مساوی بین دو جنسیت انتخاب و مورد مطالعه قرار گرفتند. به منظور ارزی...

تولید داروهای سایتوتوکسیک برای درمان بیماری سرطان رو به افزایش است. داروهای سایتوتوکسیک ترکیباتی هستند که بطور عمده در شیمی درمانی استفاده می شوند و قابلیت از بین بردن و کشتن سلول های سرطانی را دارند. آنها بیشترین خطر ترکیبات دارویی را دارا هستند و اگرچه با حفظ یک سری مراقبت های ایمنی در طول ساخت و تولید و استفاده از این داروها می توان خطر آنرا کاهش داد ، اما آزادسازی پساب آنها در محیط زیست بدو...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ...

به کمک روش های عددی، برآورد نقطه تغییر در میانگین فرآیند نرمال با بیشینه سازی تابع درستنمایی و کمینه سازی تابع اطلاع شوارتز بدست می آید. در این پژوهش روش عددی نوینی برای این برآورد به عنوان روش بهینه سازی الگوریتم جست وجوی گرانشی مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی حاکی از آن است که روش عددی مورد بررسی در برآورد نقطه تغییر دارای عملکرد نسبتاً مناسبی نسبت به روش های پیشین می باشد.

در این رساله جهت رسم طیف ظرفیت و تعیین تغییر مکان هدف در پلهای دارای انحنا در پلان در تحلیل های استاتیکی غیر خطی فزاینده سه روش پیشنهادی با درنظر گیری نقطه کنترل و بدون درنظرگیری نقطه کنترل ارائه شده است و کاربرد روشهای پیشنهادی در خصوص پلهای دارای انحنا با هندسه های متفاوت مورد ارزیابی قرار گرفته و با نتایج تحلیل دینامیکی فزاینده و روش متداول مقایسه شده است. در روشهای پیشنهادی اثر همزمان بردار...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...