روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی­شود، عمل جابه­جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می­شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه­ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می­باشد و مس...

هدف از این پژوهش بررسی تغییرات فضایی درجه روزهای نیازگرمایش و سرمایش ماهانه ایران است. نخست داده های میانگین دمای روزانه از پایگاه داده های اسفزاری[1] استخراج گردید. این پایگاه داده شامل میانگین روزانه دما ازسال 1/1/1340تا 29/12/1383 بر روی یاخته هایی به ابعاد 15×15 کیلومتر در سراسر کشور است. به این ترتیب ماتریسی به ابعاد 7187×15996 به دست آمد که سطرهای آن بیانگر روز و ستون های آن بیانگر یاخته ...

چکیده: با توجه به کاهش روز افزون ذخایر سوختهای فسیلی و ازدیاد مصرف انرژی در ایران نیاز فزاینده ای به بهینه سازی مصرف انرژی وجود دارد. تقاضای انرژی در بخش ساختمان در ایران بسیار بالاست که دلایل آن شامل مواردی همچون یارانه های دولتی برای حاملهای انرژی، فرهنگ نا مناسب مصرف انرژی در میان مصرف کنندگان، عدم عایقکاری مناسب پوسته خارجی ساختمان و نیز کنترل نامناسب تجهیزات گرمایشی و سرمایشی می باشد. بیش...

یکی از فراسنج­های اصلی تعیین کننده اقلیم هر ناحیه، دماست که برآورد نیاز آن توسط گاز طبیعی (شرکت گاز) در فصل سرد تأمین می­شود که نیاز به گرمایش و سرمایش و تغییرات سالانه و ماهانه آن برای خانوار و از طرفی اقلیم بندی آن برای محاسبه میزان مصرف گاز طبیعی بسیار مهم است. در این پژوهش، میانگین مجموع درجه­/ روز گرمایش و سرمایش ماهانه، فصلی و سالانه استان گیلان با استفاده از روش مطالعاتی درجه/ روز با توج...

در این پژوهش سعی بر آن است که به کمک دستگاه دیلاتومتری تاثیر دما و زمان گرمایش در تشکیل فاز فریت دلتا در فولاد زنگ نزن مارتنزیتی aisi 431 بررسی شود که  در نتیجه ی آن بتوان یک دما و زمان بهینه با توجه به ریخت شناسی و درصد کمی فاز  فریت دلتا  برای پیش بینی رفتار ترمومکانیکی و مکانیکی فولاد مورد نظر انتخاب کرد. برای این منظور نمونه ها تحت عملیات گرمایش در بازه دمایی 1050 تا 1250 درجه سانتی گراد در...

گازهای هیدراته که در بستر دریاها گردآمده­اند، به مرور زمان می­توانند در جو آزاد شده و با عملکردی گلخانه­ ای در گرمایش جهانی کره زمین موثر باشند این امکان وجود دارد که براساس روابط فیزیکی- شیمیایی، پایداری متان هیدراته به عنوان فراوانترین ترکیب هیدراته، در یک منطقه و نقش عوامل مختلف بر آن را محاسبه نمود. در این مقاله با استفاده از روابط فیزیکی- شیمیایی، محدوده پایداری متان هیدراته در عمق­ ها و ب...

افزایش روز افزون کاربردهای امواج مایکروویو سبب شده است مطالعات زیادی درمورد اثرات این امواج بر گرمایش و پیش­گرمایش انجام گیرد. از امواج مایکروویو می­توان جهت پیش گرمایش و گرمایش آب برای آب شیرین­کن­ها استفاده کرد. در این بررسی، به منظور طراحی سامانه پیش گرمایش مایکروویو در آب شیرین­کن خورشیدی، بررسی تاثیر امواج مایکروویو و تاثیر چهار سطح شوری (0، 1000، 10000 و ppm 30000)، سه حجم (100، 300 و 500...

تعاونی‌ها با تقویت سرمایه اجتماعی، نقش مهمی در بهبود فعالیت مؤسسات اجتماعی، فرهنگی و محیط زیستی و ارتقاء اثرگذاری آن‌ها ایفاء می‌کنند. هدف مقاله حاضر مطالعه مقایسه‌ای وضعیت سرمایه اجتماعی در تعاونی‌های تولید کشاورزی فعال و غیرفعال شهرستان اردبیل است. این تحقیق از نوع کاربردی بوده، به روش پیمایشی و به صورت میدانی انجام شده است. جامعه آماری تحقیق اعضای هشت تعاونی‌ تولید کشاورزی شهرستان اردبیل (تع...

بخش حمل و نقل و به ویژه حمل و نقل جاده‌ای به‌منزلۀ مهم‌ترین بخش‌ مصرف‌کنندۀ انرژی، بعد از بخش نیروگاهی، اصلی‌ترین عامل گرمایش جهانی است. در ادبیات اقتصادی، هزینه‌هایی که عاملان ایجاد‌کنندۀ آن‌ها (کاربران حمل و نقل) پرداخت نکرده‌ و به اجتماع تحمیل شده‌اند، هزینه‌های خارجی شناخته می‌شوند. طبق نظریۀ رفاه اقتصادی هر هزینه‌ای که در جامعه ایجاد می‌شود، باید از عاملان آن دریافت شود. بنابراین، باید معا...

چکیده: در این مقاله فرایند تولید شمش فولاد متعلق به کارخانه فولاد بویر صنعت یاسوج که خود شامل سه مرحله ی فرایند ذوب در یک کوره ی القایی، پیش گرمایش و ریخته گری مداوم می باشد مورد تحلیل انرژی و اکسرژی قرار گرفته است. پس از موازنه ی انرژی و اکسرژی هر سه مرحله به صورت جداگانه، مقادیر انرژی های منتقل شده از طرق گوناگون و سهم هر یک، اکسرژی های اتلافی و سهم هر یک و نیز راندمان های انرژی و اکسرژی هر م...