در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

در این تحقیق، الگوی ساده ای از گروه موسوم به الگوهای اجزای گسسته (discrete element)، با نام الگوی قطعه - فنر (block-spring model)، برای تحلیل پایداری شیبهای سنگی مورد استفاده قرار گرفته است . این الگو، در عین سادگی و سرعت محاسبات بالا، توانایی شبیه سازی جابجایی بزرگ ، شبیه سازی محیطهای با تراکم بالای ناپیوستگی و ترک و شبیه سازی انواع نیروهای خارجی و پیچ-سنگ را دارا می باشد. با به کارگیری یک الگ...

بعلت نامعینی و تغییرپذیری ذاتی پارامترهای فیزیکی و مقاومتی خاک و خطاهای اندازه گیری و تقریبهای موجود در مدلهای تحلیلی، تحلیل پایداری شیروانیها یک پدیده احتمالاتی است . در روش شبیه سازی مونت کارلوجهت پارامترهای ورودی تغییرپذیرتوزیع احتمالاتی تعریف می شود و با نمونه گیری تصادفی از این توزیعها ضرایب اطمینان در دفعات بسیار محاسبه گردیده و در نهایت یک توزیع احتمالاتی برای آن بدست می آید.

چکیده نظر به اینکه علم برنامه ریزی روز به روز به سمت برنامه ریزی خرد خرد (گام به گام) پیش رفته و از سویی مبحث توسعه ی پایدار نیز به برنامه ریزی پایین به بالا و برنامه ریزی برای کوچکترین واحد ها توجه دارد، امروزه در اکثر کشورها به منظور رسیدن به توسعه ی پایدار شهری به برنامه ریزی برای کوچکترین واحد شهری یعنی محلات مسکونی توجه وافر می شود. در این رساله نیز با هدف ارتقاء سطح پایداری محلات مسکونی ...

تونل پیرشریف(شماره 3) بخشی از پروژه آزادراه اراک – خرم آباد می باشد.به کمک طبقه بندی های تجربی rmr,gsi,q و rmi شرایط مهندسی توده سنگ بررسی شد. براساس این طبقه بندی ها توده سنگ ها در رده متوسط تا خوب قرار گرفتند. داده های موردنیاز برای تحلیل عددی با انجام آزمایش روی نمونه ها و نیز با کمک نرم افزار rock lab استخراج شد و در نرم افزار phase2 وارد گردید.براساس روش عددی انجام شده با کمک نرم افزار p...

فضاهای زیرزمینی بزرگ مقطع مانند مغارها به دلیل کاربردهای مهم و راهبردی شان، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته اند؛ به همین دلیل شکل مقطع و روش های حفاری و ایجاد چنین فضاهایی از موارد حائز اهمیت در این مبحث می باشند. عوامل فراوانی بر روی حفاری مغارها تأثیرگذار هستند که یکی از این موارد روش باز کردن مقطع مغار است. از جمله روش های باز کردن مقطع مغار می توان روش های پله ای و تونل پیشرو را نام برد و...

در این تحقیق سه مرتع با خصوصیات بوم شناختینسبتا مشابه (خشک) در منطقه کلاته رودبار دامغان به منظور مقایسه سلامت و پایداری آن ها مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از اجرای روش تحلیل عملکرد چشم انداز در این سه منطقه دستیابی به جواب این پرسش است که آیا وجود شرایط اکولوژیک و اقلیمی نسبتا مشابه نشان دهنده یکسان بودن سطح سلامت و پایداری شرایط اکولوژیک مرتع در سه منطقه مختلف می باشد؟ برای این منظور سه ویژ...

سیستم کنترل پرواز (خلبان خودکار ) بی شک یکی از بخش های با اهمیت اجسام پرنده است که وظیفه آن ایجاد پایداری و دستیابی به عملکرد مناسب در اجرای فرامین بخش هدایت است. با توجه به دینامیک غیرخطی و متغیر با زمان ، عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اجسام پرنده (هواپیمای جنگنده )، در کنترل پرواز رویکرد های کنترلی متنوعی در راستای نیل به پایداری، عملکرد مناسب و کم اثر نمودن عدم قطعیت ها وخطای مدل سازی است...

بررسی پایداری سدهای بتنی وزنی از لحاظ واژگونی، لغزش ، تحلیل تنش ها و گسترش ترک ها در سد های بتنی وزنی بر اساس بارهای وارده بر سد، از جمله فشارهای آب ایستایی و زلزله حائز اهمیت است. در این تحقیق از برنامه ی cadam2000 جهت تحلیل پایداری سد های بتنی استفاده شده است. برنامه ی مزبور قابلیت تحلیل زلزله را در حالت شبه پایا و شبه پویا داراست همچنین، با در نظر گرفتن شرایط اولیه ی ترک ها در تمام لایه های ...

چکیده تحقیق حاضر با هدف ارزیابی پایداری مولفه­های کشاورزی رایج شهرستان­های منتخب استان آذربایجان شرقی شامل تبریز، اهر و مراغه انجام شده است. شاخص­های اجتماعی، اقتصادی و زیست محیطی به عنوان شاخص­های تصمیم­گیری ارزیابی در نظر گرفته شدند. داده­ها و اطلاعات مورد نیاز در این مطالعه با بهره­گیری از نظرات فنی کارشناسان سازمان جهاد کشاورزی از طریق تکمیل پرسشنامه و سالنامه­های آماری استان در سال ۱۳۹۱ ج...