مقدمه و اهداف یکی از شایع ترین ناهنجاری ­های اندام تحتانی زانوی پرانتزی (ژنوواروم) می باشد، که اختلال در راستای طبیعی ساق پا محسوب می شود. از آنجائیکه کنترل پاسچرمی­تواند تحت تاثیر ناهنجاری­های زانوی پرانتزی و زانوی ضربدری از راه ایجاد چرخش داخلی و خارجی درمفاصل مچ پا و پا گردد، در این تحقیق تعادل و سینماتیک راه رفتن بیماران دارای زانوی پرانتزی بررسی شد. مواد و روش ها تعداد 15 نفر مرد دارای زان...

میدان الکترومغناطیس درون قسمت های مختلف یک شبکه میکروموج را توسط بسط عددی مناسب تقریب می کنیم تمام شرایط حدی را روی حدود و فصل مشترک مناطق می نویسیم و انتگرال مجذور اندازه هرکدام را بر روی سطوح فصل مشترک مناطق مختلف می گیریم . مجموع انتگرال ها را تابع خطایی می نامیم که تابع مثبت و درجه دوم ضرایب مدی است تابع خطایی فقط یک مینیمم دارد و برای بدست آوردن آن کافی است یک معادله خطی بر حسب ضرایب مدی م...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این رساله، بر اساس الگوی جینز-کامینگز به دو مبحث پیرامون برهم کنش اتم-میدان می پردازیم. در مبحث اوّل هامیلتونی برهم کنش یک اتم سه ترازی (نوع لاندا و v) با یک میدان تابشی تک مد در یک رژیم غیرخطّی را با تقریب موج چرخان (rwa) حل نموده و بردار حالت این سامانه را در طول برهم کنش به دست می آوریم. با در نظر گرفتن یک تابع غیرخطّی ساز مناسب اثر حضور یک محیط کر-مانند را در سامانه ی برهم کنشی مفروض به حسا...

هدف از این تحقیق بررسی خصوصیات بیودیزل تولیدی توسط کاتالیزورهای هموژن و هتروژن در شرایط معمولی و اولتراسونیک می باشد. این تحقیق نشان داد, ترانس استرفیکاسیون سبب کاهش میزان ویسکوزیته سینماتیک نسبت به روغن اولیه گردید(p<1%). کمترین میزان ویسکوزیته سینماتیک در تیمار تهیه شده توسط کاتالیزور هموژن و هتروژن در شرایط اولتراسونیک بود. میزان ویسکوزیته سینماتیک فقط در این دو تیمار در دامنه استاندارد  ast...

برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

گوشت کوسه چانه سفید (carcharhinus dussumieri) توسط محلول 1/0 مولار nacl شستشو داده شد. سپس در دمای 50 درجه سانتی­گراد، به مدت 120 دقیقه توسط آنزیم آلکالاز هیدرولیز و به روش پاششی خشک گردید. خواص کاربردی پروتئین هیدرولیز شده، شامل حلالیت، دانسیته توده­ای، جذب روغن، جذب ایزوترم، ویسکوزیته سینماتیک و نیز فعالیت آنتی­اکسیدانی آن شامل قدرت حذف رادیکال آزادdpph  و میزان تأثیر پروتئین هیدرولیز شده بر ...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه ی مهندسی معکوس، شناسایی بهترین رویه برای تقریب زدن داده های ابر نفاط است. رویه ی جاروبی یکی از انواع رویه های رّویه دار است که علاوه بر کاربردهای فراوان در نرم افزارهای طراحی و ساخت به کمک کامپیوتر، تمامی شرایط لازم برای استفاده در نرم افزارهای مهندسی معکوس را نیز دارد. مهمترین مشکل جهت استفاده از رویه های جاروبی برای کاربردهای مهندسی معکوس، شناسایی نواحی...