در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

مهمترین برنامه توسعه هر کشوری تأمین منابع غذایی کافی است و با توجه به افزایش بی رویه جمعیت، تنها با استفاده از روش های کشاورزی سنتی نمی توان بر مشکل کمبود مواد غذایی غلبه کرد. در این راستا استفاده از ابزارها و تکنولوژی های جدید در تولید مواد غذایی، ضروری به نظر می رسد. امروزه قارچ های خوراکی یکی از منابع مهم تأمین مواد غذایی در دنیا محسوب می شوند و کشت آنها با افزایش جمعیت به طور پیوسته در حال ...

مشکلات عمده تغییرات اقلیمی در جهان موجب توجه روزافزون به ظهورشناسی و توسعه مطالعات در این زمینه شده است. مطالعه کمی ظهورشناسی با استفاده از ثبت رنگ اندام های مختلف گیاهان می تواند مکمل روش توصیفی در تعیین زمان دقیق رویدادهای ظهورشناسی باشد. هدف اصلی این مطالعه شناسایی خصیصه های ظهورشناسی گونه عرعر آن به دو روش توصیفی و با استفاده از سری زمانی عکس برداری است. به منظور بررسی توصیفی، مدت 7 سال از ...

مراحل مختلف نموپوسته جدید اقیانوسی در عفار از بررسیهای مختلف زمین شناسی وژئوفیزیکی تائید شده است.دانسته های گردآوری شده از این بررسی ها اجازه تشخیص ساختمانهای مشابه دره های محوری ، گسلهای ترانسفورم وزونهای شکستگی را داده است.باین ترتیب ساختمانهای موجود در عفار با ساختمانهای کف اقیانوس مقایسه شده است.دانسته ها نشان میدهد که بعضی از محورها ی گسترشی اقیانوسها در طی 5/3 میلیون سال اخیر بصورت فعال ب...

اهمیت آب در مناطق خشک و نیمه خشک منجر شده است تا در مصرف آن برای اهداف کشاورزی دقت زیادی به عمل آید. تعیین دور آبیاری گیاهان در کاهش هدررفت آب آبیاری و جلوگیری از تنش های احتمالی در اوایل دور آبیاری(تنش تنفسی) نقش مهمی دارد. از این رو تاکنون مفاهیمی در ارتباط با مدیریت آب از جمله ظرفیت آب قابل استفاده(aw) گیاه، کارایی مصرف آب(wue)، حد دامنه رطوبتی بدون محدودیت(nlwr) و حد دامنه رطوبتی با حداقل م...

فرزکاری سرعت بالای آلیاژهای تیتانیوم به علت برخورداری از بهره وری بالای فرایند و کیفیت خوب محصول، به صورت گسترده در صنایع هوافضا مورد استفاده قرار گرفته است. پژوهش حاضر، زبری، بافت و میکروسختی سطح را در فرزکاری سرعت بالای آلیاژ ti6al4v به صورت تجربی مورد مطالعه قرار می دهد. آزمایش ها در حضور روان کاری کمینه انجام گردید. ابزار به کار رفته نیز، فرز انگشتی کاربایدی سرتخت به قطر 6 میلیمتر با روکش t...