در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

پژوهش حاضر به منظور بررسی تاثیر حاد شیوه ارائه فعالیت مقاومتی بر هورمون های ویسفاتین، انسولین و شاخص مقاومت به انسولین در مردان دارای اضافه وزن انجام گرفت. 15 مرد جوان (میانگین سن 2/1±3/21 سال وbmi 8/1±9/27kg/m2) به صورت هدفمند انتخاب شدند و دو جلسه فعالیت مقاومتی را تکمیل کردند. آزمودنی­ها فعالیت مقاومتی را با دو نوع ارائه گوناگون پروتکل الف (از عضلات بزرگ به کوچک شامل: پرس سینه، پرس پا، سیم ک...

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

هدف: ترتیب حرکات به توالی انجام حرکات طی جلسه تمرنیات مقاومتی اشاره می کند. هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر ترتیب انجام حرکات متعاقب دو فعالیت مقاومتی بر تغییرات آنزیم کراتین کیناز (ck) و لاکتات دهیدروژناز (ldh) بود. روش شناسی: به همین منظور تعداد 20 آزمودنی بدون سابقه تمرین مقاومتی و به طور داوطالبانه در تحقیق شرکت کردند و به طور تصادفی در یکی از دو گروه حرکت از عضلات بزرگ به کوچک (, lsm10= n) و گر...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

وجود مدلی کامپیوتری با قابلیت های واقعیت مجازی از سیستم عضلانی - اسکلتی بدن می تواند کاربردهای مختلفی در تحقیقات و توانبخشی معلولین با استفاده از دستگاه های تحریک الکتریکی داشته باشد. هدف از انجام این پروژه، ساخت مدل انیمشن کامپیوتری از دست مبتنی بر واقعیت های فیزیولوژیکی و مکانیکی دست انسان است. مدل سازی های کامپیوتری مختلفی از عضلات، سیستم عضلانی -اسکلتی دست و نمایش حرکات دست به صورت انیم...

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: سوء تغذیه انرژی- پروتئین، یکی از مشکلات پیچیده، چند عاملی و شایع در بیماران کلیوی تحت درمان با همودیالیز بوده که با افزایش میزان مرگ و میر در این بیماران رابطه مستقیم دارد. این تحقیق با هدف تعیین شاخص های تغذیه ای و برخی عوامل مؤثر بر آن در بیماران همودیالیزی مراجعه کننده به بیمارستانهای تحت پوشش دانشگاه علوم پزشکی البرز انجام شده است. مواد و روش ها: این بررسی به روش مقطعی بر روی 2...

چکید ه   سابقه و هدف   اهدای خون در بیشتر موارد بدون هیچ گونه عارضه ای انجام می پذیرد. اما در تعداد محدودی از اهداکنندگان منجر به بروز عوارضی می گردد. تحقیقات نشان داده اند که عوارض جانبی اهدای خون بر بازگشت اهداکننده برای اهدای خون مجدد و جذب اهداکنندگان اثر منفی داشته است. هدف از این مطالعه بررسی واکنش های وازووگال و آسیب های ناحیه بازوی اهداکنندگان در هنگام اهدای خون و تا مدتی پس از آن بود. ...