یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

ناباروری زنان یک سندروم چندعاملی با دلایل ژنتیکی و غیر ژنتیکی متنوع می باشد، که اثرات روانی، اجتماعی و اقتصادی شدیدی را بر زنان مبتلا و خانواده هایشان وارد می کند. برخی از دلایل عمده ناباروری شامل ناهنجاری های ژنتیکی، عدم تعادل هورمونی، عوامل عفونی، علل مادرزادی و بدریختی های اندام تناسلی می باشد. سایر عوامل نظیر چاقی، تغذیه، استعمال دخانیات، مصرف الکل و قرار گرفتن در معرض برخی مواد شیمیایی به ...

در غالب کتاب های کلامی یا فلسفی و روایی از مسأله ی دعا و استجابت آن بحث شده است. در احادیث متعددی تأکید شده است که دعا قسمتی از مقدرات خداوند است. خداوند در قرآن کریم همان طور که انسان را به دعا کردن دعوت کرده، اجابت دعا را نیز تضمین نموده است. در این مقاله با توجه به رویکرد شارحان حکمت متعالیه بر این عقیده­ایم که دعا یکی از اسباب و علل رسیدن به مطلوب است و استجابت دعا نیز بر اساس نظام آفرینش و...

آسمانها از دیر باز مورد توجه بشر بوده است. از آرزوهای بشر دستیابی به توانایی پرواز اجسام پرنده همچون هواپیماها، فضاپیما و موشک¬ها بوده است و آرزوی بزرگ¬تر این بود که این پرنده آهنین بدون خلبان بتواند به پرواز در¬آید. این عقیده بصورت موشک¬های هدایت¬شونده مطرح گردید. احتمالاً تصاویری را از تلویزیون دیده¬اید که یک علامت(+) بر روی یک ‏ساختمان قرار دارد. این تصاویر متعلق به غلاف هدفگیری موشک¬های لیزر...

مدرسۀ جعفرآباد در فاصلۀ 50 کیلومتری شمال اصفهان در دشت باستانی برخوار قرار گرفته و برای اولین بار، توسط نگارندگان شناسایی شده است. تحقیق حاضر به منظور پاسخ به پرسش هایی همچون تعیین زمان ساخت بنا، دلیل ساخت مدرسه در جعفرآباد و تعیین ارتباط مدرسه با سایر ابنیه و علت قرارگیری مدرسه در بافت فعلی جعفرآباد انجام شده است. روش مورد استفاده در این مقاله، توصیفی ـ تحلیلی است؛ بر همین اساس، پس از بررسی سط...

معارف العارفین تذکره ای ارزشمند از عارفان و مشاهیر متصوفه عصر قاجار است و از آن جا که این برهه تاریخی از نظرگاه ادبی و فرهنگی کمتر طرف توجه و اقبال پژوهندگان بوده است، در مقاله حاضر به بازشناسی و معرفی تنها نسخه این اثر سودمند پرداخته خواهد شد. معارف العارفین به قلم محمد کاظم تبریزی، ملقّب و متخلّص به « اسرار »، در شرح حال قریب به پنجاه تن از عرفای نامدار هم روزگار مولّف است که علاوه بر زندگی آنان...

میوه های رسیده (میوه های با پوست و گوشت صورتی مایل به قرمز) و نارس (میوه های سبز رنگ با گوشت صورتی رنگ) کلیر در اواسط خرداد ماه 1380 از رویشگاه طبیعی کلیر در منطقه سیریک (واقع در 80 کیلومتری شرق میناب) جمع آوری گردید و بلافاصله به آزمایشگاه منتقل شدند. به طور مجزا از میوه های رسیده و نارس نمونه برداری شد و در آزمایشگاه صنایع غذایی مرکز تحقیقات منابع طبیعی و امور دام هرمزگان ارزش غذایی آن اندازه...

تاریخ‌نگاری فارسی عهد حاکمیت تیموریان، از چشمگیرترین جنبه‌های تمدنی ایران دورۀ پس از مغول به شمار می‌آید. تاکنون بسیاری از آثار و متون تاریخ‌نگاری این دوره، شناسائی شده و به چاپ رسیده است. پاره‌ای هم که مجال انتشار نیافته، از بخت پژوهش‌های محققان تاریخ و ادبیات برخوردار شده است. اما چنان که از محتوای متون این دوره برمی‌آید، در مورد برخی آثار این دوره تنها اشاراتی در متون برجای مانده که دلیل اهم...