در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

یکی از مسائل پیش روی فلسف? معاصر، بویژه فلسف? تحلیلی، دلالت شناسی «ناچیزها» یا «ناموجودات» است. منظور از ناموجودات آن دسته از اشیاء است که فاقد موقعیت مکانی و زمانی می باشند. ماینونگ استدلالی تحلیلی ارائه می کند که بر اساس آن اثبات می شود، اشیائی از قبیل زئوس، سانتاکلوز، پگاسوس و نظایر اینها باید مدلول داشته باشند و در نتیجه باید به نحوی موجود باشند. راسل با ارائه نظریه وصفها خاص، ادعا می کند ک...

تشخیص شیء در تصاویر یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم در حوزه ی بینایی کامپیوتر است. منظور از تشخیص شیء، تشخیص اشیای متعلق به یک رده ی خاص (مانند بطری، انسان یا هواپیما) در تصویر می باشد. هدف طراحی سیستمی است که قادر باشد با دریافت نمونه های آموزشی (ویا مدلی) از یک رده شیء، اشیای متعلق به آن رده را در تصاویر جدید تشخیص دهد. از جمله کاربردهای این زمینه می توان به سیستم های امنیتی، سیستم های دستیار ر...

به طور کلی آشکارسازی و ردیابی بلادرنگ اهداف متحرک، ترکیبی از پردازش تصویر، اتوماسیون و علم اطلاعات است که نوعی تکنولوژی جدیدی را شکل می دهد، که قادر است به سرعت هدف متحرک را در تصویر شناسایی کند و موقعیت آن را برای مقاصد ثانویه از جمله ردیابی و شناسایی اهداف مشخص کند. جستجوهای مدرن و عملیات نظارتی که توسط هواپیماهای بدون سرنشین انجام می شود می تواند بسیار پیچیده و پرهزینه باشد. این سیستم ها اغل...

امروزه طرح و تعمیم نظریه های انتقادی به شهر و منجمله «عرصه های عمومی شهری» در ادامه تلاشهای انسان معاصر برای دست‌یابی به شرایط زیستی مطلوب به عنوان یکی از مهم‌ترین آرمانهای جنبش‌های اجتماعی و همچنین حاصل «غنای تجربه‌های تاریخی و ثمره نظری انباشتگی معرفتها» است. حوزه عمومی در واقع ایده یا مفهومی هنجاری است که در چارچوب کلی نظریات کلی هابرماس درباره کنش ارتباطی و اخلاق گفتگو جای دارد. حوزه عمومی ...

هدف از این تحقیق بررسی مدلسازی عددی دو پرتابه دو بعدی با هندسه های متفاوت است که با ماخهای متفاوت در یک راستا حرکت می کنند. در این تحقیق از کد جیمسون استفاده شده است که یک روش حجم محدود بوده و از دقت مرتبه دو برخوردار است. جریان سیال را لزج، مغشوش و قابل تراکم در نظر گرفته و از مدل اغتشاشی بولدوین- لومکس استفاده شده و برای حل از روش چند بلوکی استفاده شده است. برای حل این مسئله، پرتابه اول را که...

وجود شیء فی‌نفسه به معنای جهان مستقل از ذهن و مسائل مرتبط به آن همواره یکی از مهمترین مسائل فلسفه به شمار می‌آمده است. به نظر بسیاری از متفکران، در طول تاریخ تفکر فلسفی، شیء فی‌نفسه از واقعیت برخوردار نیست. کانت از زاویه دیگری شیء فی‌نفسه را در نظر می‌گیرد. وی بیان می‌کند که متعلق آگاهی ما فقط پدیدارها هستند اما پدیدار بدون چیزی که این پدیدار، پدیدار آن باشد معنا ندارد. بنابراین لحاظ شیء فی‌نفس...

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...