امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

دودکش‎های صنعتی بلند سازه‎هایی حساس دربرابر بارهای دینامیکی باد می‎باشند. آیین‎نامه‎ها عموماً روابطی تقریبی را جهت تخمین پاسخ سازه‎های بلند در برابر این بارها ارائه می‎دهند، با این‎حال تعیین دقیق پاسخ سازه‎های حساس و لاغر را مستلزم تحلیل دینامیکی می‎دانند. در این تحقیق، پاسخ‎های دینامیکی دودکش‎های بتنی بلند با محدوده ارتفاعی 100 تا 400 متر در مقابل ارتعاشات تصادفی باد، با روش تحلیل حوزه فرکانس م...

- ماهیت تصادفی رویداد زلزله از یکسو و همچنین همبستگی بسیار زیاد پاسخ سازه ها به میزان شدت اندازه زلزله از سوی دیگر، انتخاب و مقیاس نگاشت های زلزله را برای انجام تحلیل دینامیکی لازم می کند. مبنای همه روش های موجود در انتخاب و مقیاس نگاشت زلزله، بررسی پارامترهای میانگین و یا توزیع پاسخ هاست. بیشتر روش های موجود همچون روش های موجود در استاندارهای طراحی بر مبنای میانگین پاسخ ها است که در این روش ها...

مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به ...

در این مقاله پس از معرفی مختصر روش جدا کردن سازه ها برای مبارزه با نیروی مخرب زلزله ،روشی ساده برای تحلیل دینامیکی چنین سازه هایی بیان گردیده است. اساس این روش بر آن است که سازه مورد نظر با نوسازگری دارای یک درجه آزادی جایگزین شود تا آنالیز طیفی آن براحتی امکان پذیر گردد. اگرچه این روش بر پایه یکی کردن طیف دو سیستم واقعی و معادل بسط داده شده است، اما نشان داده می شود که رفتار دو دستگاه از نظر ت...

تنشهای حرارتی از جمله عوامل مهم درتحلیل و طراحی سازه ها می باشند. صفحات بعنوان یکی از مهمترین المان های سازه ای ممکن است در معرض این تنشها قرار گیرند. در این تحقیق یک صفحه ی فولادی مستطیلی با تکیه گاه های ساده، در حالت تنش مسطح فرض شده و با مش های مختلف از المان های مستطیلی هشت گرهی تقسیم بندی گردیده و در هر گره از المان، یک دمای مشخص و دو درجه آزادی uوv درنظر گرفته شده است. در گام بعد بحث تغیی...

تحلیل تاریخچه زمانی غیرخطی دقیق ترین روش تحلیل سازه ها است که استفاده از آن روز به روز در حال ‏افزایش می باشد. نتایج حاصل از این روش به شدت وابسته به رکوردهای زلزله ی مورد استفاده در تحلیل و همچنین ‏نحوه ی مقیاس کردن آن ها می باشد. لذا برای اینکه نتایج حاصل از قابلیت اعتماد کافی برخوردار باشند، باید ‏رکوردهای مورد استفاده به شکلی انتخاب و مقیاس شوند که میانگین پاسخ های حاصل از تعداد محدودی رکور...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

. از آنجائیکه در ناحیه غیر خطی مودهای مختلف یک سازه را نمی توان مستقل از یکدیگر فرض کرد لذا تجزیه یک سازه چند درجه آزادی به چند سازه یک درجه آزادی در ناحیه غیر خطی از لحاظ تئوریکی با مشکلاتی روبرو است. در روش های رایج، تحلیل استاتیکی غیرخطی سازه تحت الگوی بار جانبی از پیش تعریف شده قرار می گیرد و بار جانبی بطور افزایشی به سازه اعمال می شود تا سازه به تغییر مکان هدف برسد. فرض اساسی در روش های تح...

در این مقاله پس از معرفی مختصر روش جدا کردن سازه ها برای مبارزه با نیروی مخرب زلزله ،روشی ساده برای تحلیل دینامیکی چنین سازه هایی بیان گردیده است. اساس این روش بر آن است که سازه مورد نظر با نوسازگری دارای یک درجه آزادی جایگزین شود تا آنالیز طیفی آن براحتی امکان پذیر گردد. اگرچه این روش بر پایه یکی کردن طیف دو سیستم واقعی و معادل بسط داده شده است، اما نشان داده می شود که رفتار دو دستگاه از نظر ت...