در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

شکل دهی پینی به عنوان یک روش شکل دهی موثر در صنایع هوایی، از فرایند ساچمهزنی مشتق شده است. کاربرد عمدهی آن جهت تولید قطعات نازک بزرگ با انحناهای ملایم از جمله پنلها و پوستهی بال هواپیماها میباشد. این فرایند به دو دستهی شکل دهی پینی بدون پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی رایج) و با پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی تنشی) قابل تقسیم است. در این پژوهش، مطالعهی عددی و تجربی فرایندهای ساچمهزنی و شکل دهی پینی با...

پوشش گیاهی حوضههای آبخیز دارد. در سالهای اخیر، مدلهای متنوع کامپیوتری و روشهای هوشمند عصبیجهت تخمین و پیشبینی رواناب و تأثیرات متعدد آن مورداستفاده قرارگرفتهاند. در این تحقیق، عملکرد مدلدر شبیهسازی بارش- رواناب و تخمین دبی روزانه anfis و ann و دو مدل هوشمند wetspa هیدرولوژیکیحوضه آبخیز بالوخلوچای موردبررسی قرار گرفت. دادههای موردنیاز شامل اطلاعات مربوط به مدل رقومی ارتفاع،نقشههای کاربری اراضی و...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوة ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوة شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،FLOW-3...

در تحقیق حاضر برج جذب فشار پایین یک واحد تصفیه گاز با آمین که از نوع سینی دار بوده و به جهت اضافه بار نسبت به طراحی مشکلات عملیاتی متعددی دارد، انتخاب و با استفاده از مدل سرعت انتقال جرم و حرارت نرم افزار aspen plus شبیه سازی شده است. هدف اولیه این تحقیق مطالعه عملکرد برج سینی دار به کمک نرم افزار و مقایسه نتابج حاصله با داده های صنعتی به منظور بررسی صحت محاسبات بوده است. در مرحله بعدی تحقیق، ت...

در سالهای اخیر استفاده از توابع انتقالی به عنوان راهکاری که ویژگیهای هیدرولیکی را از پارامترهای زودیافتخاک برآورد کند، موردتوجه قرار گرفته است. در این پژوهش، منحنی رطوبتی یک خاک لوم رسی به وسیله برخی ازتوابع انتقالی محلّی و بین المللی برآورد گردید. منحنی رطوبتی خاک با روش مستقیم در آزمایشگاه اندازهگیری و اعتبارتوابع انتقالی موردمطالعه برای برآورد منحنی مذکور بررسی گردید. با واردکردن منحنی رطوبتی...

در استاندارد بسیاری از کشورها از جمله ایران به توان خودپالایی رودخانهها برای تعیین استاندارد تخلیه پسابها توجهی نشده استت. یعنتیبدون در نظر گرفتن تفاوت رودخانهها از نظر شرایط هیدرولیکی، موقعیت جغرافیایی و غیره، به تدوین یک استاندارد یکستان بترای همتهیرودخانهها پرداخته شده است. در این مقاله برای نشان دادن اهمیت توجه به تفاوتهای رودخانهها و تتوان خودپتالایی هتر یتک از هنهتا درتدوین استاندارد تخلی...

حق انتساب طفل به پدر و مادر خود، یکی از اساسی­ترین حقوق انسانی به شمار می­رود که با ورود فن آوری­های جدید تولیدمثل به چالش جدی کشیده شده است. شبیه­سازی مولد انسان در این زمینه سؤالات بسیاری را به وجود می آورد. مقاله حاضر در پی پاسخ­گویی به سؤالات و چالش های موجود در نسب شناسی طفل شبیه سازی شده است. در این راستا، تولیدمثل جنسی با منشأ دوگانه (پدر و مادر) در خصوصیات ژنتیکی طفل، و تولیدمثل شبیه سا...