در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

تعلیم خلبان ماهر در صنعت هوایی اهمیت ویژه­ای دارد. این امر در شرایط واقعی به علت هزینه بالا و ملاحظات ایمنی، با موانع جدی روبرو است. فراهم کردن شرایط آموزش پرواز کم هزینه، کارآمد و تکرارپذیر، گستره تحقیقاتی وسیعی یافته است. سامانه شبیه ساز پرواز با هدف ایجاد حس شرایط پرواز واقعی برای خلبان، از جمله وسایل آموزش نیروی انسانی ماهر در صنعت هوایی است. طراحی الگوریتم حرکت­ساز سامانه شبیه ساز از مسائل...

آتش سوزی جنگلی یکی از رایج ترین خطرات اکولوژیکی محسوب میشود که پیش بینی صحیح گسترش آن موضوعی حیاتی در حداقل نمودن اثرات مخرب ناشی از آن محسوب می شود. این پدیده به عواملی از جمله توپوگرافی، پوشش گیاهی و اقلیم بستگی دارد. در میان مدل های موجود مدل های قطعی تجربی که در قالب رستر ارائه شده اند از جمله اتوماتای سلولی، به دلیل سادگی مدلسازی و توانایی در مدل سازی سیستم های پیچیده دارای محبوبیت بیشتری ...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل PID بهینه ش...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

سوراخکاری عنوانی است که کلیه روشهای براده برداری بمنظور ایجاد سوراخهای استوانه ای روی قطعات را شامل می شود. امروزه روشهای متعددی برای سوراخکاری بوجود آمده اند ولی با توجه به آنکه اکثر سوراخها در صنعت دارای قطری بین 10 الی 20 میلی متر می باشند پرکابردترین عملیات سوراخکاری "مته کاری" می باشد. همان گونه که مشهود است عملیات مته کاری در تمامی صنایع اعم از میکرو تا ماکرو، صنایع نظامی، خودرو سازی، صنا...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

بهینه سازی طرح نمونه برداری از موضوعات مهم و جذاب برای متخصصین زمین آمار و ژئوشیمیست هاست و تا به امروز روشهای متنوعی در زمینه بهینه سازی موقعیت برداشت نمونه ها (اولیه و تکمیلی)ارائه گردیده است.در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از روش تبرید شبیه سازی شده،موقعیت برداشت نمونه های تکمیلی در مطالعات زیست محیطی منطقه سپاهان شهر بهینه گردد.در منطقه سپاهان شهر علاوه بر عامل مجاورت با محدوده معدنی...