محاسبه صحیح، دقیق و سریع مقدار سرعت خطی خودرو در زمان ترمزگیری اهمیت ویژه ای در عملکرد صحیح سیستم های ترمز ضد قفل دارد. از این رو تحقیقات متنوعی در حوزه تخمین سرعت خطی خودرو صورت گرفته است. ولیکن مساله ای که اکثر پژوهش های صورت گرفته در این حوزه با آن مواجه بوده اند، استفاده از مقدار گشتاور ترمزی به عنوان ورودی معلوم در تخمین گر بوده است. این پژوهش ها در حالی به این راهکار می پرداخته اند که اند...

سیستم ترمز ضدقفل(abs) به عنوان یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو در طول ترمزگیری های شدید می باشد. در این سیستم با کنترل لغزش طولی تایر در مقدار بهینه، حداکثر نیروی ترمزی در چرخ ها ایجاد شده و در نتیجه فاصله توقف خودرو به حداقل می رسد. وجود اثرات غیرخطی موجود در دینامیک خودرو که عمدتا مربوط به اشباع نیروهای تایر می باشد و همچنین وجود نامعینی های مدل و قابل اندازه گیری نبودن حالت های سیستم ی...

امروزه استفاده از عناصر الکترونیک قدرت در تجهیزات صنعتی از قبیل درایوها و یکسوکننده ها رشد چشم گیری یافته است. چنین تجهیزاتی به خاطر ماهیت غیرخطی شان در شبکه هارمونیک تولید می کنند. از این رو مبحث مقابله با هارمونیک ها هم اکنون یکی از مسائل مورد توجه می باشد و استانداردهایی نیز در خصوص سقف مجاز تولید این آلودگی ها توسط مجامع بین المللی وضع شده است. یکی از وسایلی که جهت کاهش سطح هارمونیک ها در ش...

در این پایان نامه‏، چارچوب قیمت گذاری دارایی براساس اطلاعات برادی‎‎‎‎- هاستون‎‎‎‎‎‎-ماکرینا ‎‎ (bhm) ‎ توسعه می یابد. به این منظور که کلاس وسیعی از مدل ها برای اطلاعات بازار را شامل می شود. برای مدل بندی گردش اطلاعات‏، طبقه ای از فرایندها که پل های تصادفی له وی ‎ ‎(lrb)‎ ‎ نامیده می شوند‏، که تعمیم دهنده ی فرایندهای اطلاع پل براونی و پل گاما ‎ ‎(bhm)‎ ‎ هستند‎ را معرفی می کنیم. با فرض مقدار مجا...

مسائل بسیاری در علوم مهندسی نیازمند تخمین حالت سیستم متغیر با زمان در هر لحظه می-باشند و مسئله ی تخمین سیستم های غیرخطی و غیرگوسی، موضوع مهمی در بسیاری از کاربردها، از جمله مخابرات سیار است. به طور مثال در مخابرات بی سیم، کانال در اثر وجود عواملی از جمله شرایط محیط انتشار به طور متناوب تغییر می کند و نیاز به رهگیری و تخمین کانال برای حل مسائل مخابراتی حس می شود. هم چنین همواره سعی بر این است که...

ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خروجی می شود. در حال حاضر سیستم های ناوبری تلفیقی بیشتر از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن خنثی (ukf) استفا...

بحث همگرایی در شبکه های عصبی شناساگر و کنترل کننده یکی از موارد پراهمیت در مهندسی کنترل می باشد، که در این راستا تحقیقات متنوعی صورت پذیرفته است که عمدتاً در چهار چوب شبکه های عصبی معمولی بوده است. در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی تطبیقی با یادگیری پارامترهای شبکه عصبی چند لایه بصورت بهنگام بر اساس بسط سری تیلور خطای خروجی مطرح و همگرایی الگوریتم آموزشی بررسی شده است . برای افزایش دقت و سرعت ...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

تخمین متغیرهای حالت در شبیه¬سازی و کنترل سیستم¬هایی که تمام متغیرهای حالت در دسترس نیستند، به کار می¬رود. در این بین وجود نویز نامعین ممکن است در تخمین متغیرهای حالت خطا ایجاد نماید. این پایان¬نامه به شبیه¬سازی و کنترل سیستم دارای نویز رنگی به کمک فیلترهای کالمن و اچ-بینهایت می¬پردازد. در بخش اول فیلترهای کالمن آنسنتد و اچ-بینهایت آنسنتد برای سیستم¬های غیرخطی معرفی شده و الگوریتم آنها برای سی...