ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که م...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده آل برای تشخیص حرکت های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...

یکی از موضوعاتی که امروزه در حوزه ناوبری از اهمیت وی‍‍ژه‌ای برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطای ناوبری به منظور تلفیق خروجی یک سیستم ناوبری اینرسی با یک اندازه‌گیری بیرونی جهت استفاده توأم از مزایای هر دو مکانیزم ناوبری اینرسی و اندازه‌گیری خارجی است. مطالعه تحقیقات گذشته نشان می‌دهد که معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافیایی استخراج شده که می‌تواند نقاط ضعفی داشته باشد. در این مق...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...

مسکن بعد از خوراک و پوشاک، مهم ترین جزء زندگی افراد است. در تعیین قیمت مسکن، متغیرهای زیادی دخیل­اند و نادیده­گرفتن بازخوردها در بخش مسکن، ناممکن است. یکی از ابزارهای قدرتمند برای تعیین تأثیر سیاست ها در این حوزه، استفاده از رویکرد پویایی شناسی سیستم هاست. با توجه به این رویکرد، نمودار علّی- معلولی عوامل مؤثر بر قیمت مسکن در استان تهران، برای مدل­سازی پویای مسئله ارائه شده است. برای شبیه­سازی مد...

تولید پروتئین های نوترکیب بطورمثال β-ngf با استفاده از میزبان های پروکاریوتی موضوع بسیاری ازمطالعات چنددهه اخیر می باشد. با وجود اینکه محیط های کشت باکتریایی نسبت به محیط کشتهای مخصوص سلول های یوکاریوتی ارزان تر و مقرون به صرفه تر می باشند اما وقتی همین محیط ها در مقیاس های صنعتی استفاده می شوند هزینه گزافی را به شرکت های زیست فناور تحمیل می نمایند. لذا یافتن محیط کشتی ارزان قیمت و دردسترس که ب...

آلودگی محیط زیست توسط فلزات سنگین به خوبی به رسمیت شناخته شده است و می تواند برای موجودات زنده مضر باشد. فلزات انتقال یافته به محیط زیست ممکن است دستخوش تحولات شده و بر محیط­های آبی، سلامت عمومی و اقتصاد تاثیر بزرگی داشته باشند و با توجه به اثرات جدی زیست محیطی و بهداشتی فاضلاب حاوی کروم (vi) باید با آن قانونمند برخورد شود. در این مقاله هدف بررسی حذف کروم شش ظرفیتی از محلول های آبی توسط برگ زرش...

چکیده برای هدایت پهپاد می توان از ناوبری ماهواره ای جی پی اس و گلوناس یا سیستم ناوبری اینرسی استفاده کرد. با وجود دقت خوب و مقرون به صرفه بودن استفاده از ناوبری ماهواره ای، وابستگی ناوبری پهپاد به یک سیستم خارجی در شرایط جنگی به دلایل مسایل فنی و سیاسی ممکن است امکان پذیر نباشد. همچنین سیستم ناوبری اینرسی به دلیل این که خطایش با گذشت زمان افزایش می یابد قابل اعتماد نیست. برای غلبه بر این مشکل...

امروزه اینترات و شبکه های ارتباطی بی سیم گسترش یلفته و امکان قرار گرفتن سنجنده های مختلف مثل gps و شتاب سنج در داخل انواع دستگاه های همراه فراهم گردیده است. سرویس های ناوبری همراه یکی از کاربردهایی است که به کاربران مجهز به دستگاه های همراه ارائه شده تا باسنجش مکان جاری کاربر به کاربران در فرایند ناوبری کمک می کند. مکان زیر مجموعه ای از مجموعه پارامترهایی است بافت نامیده می شود. سرویس های ناوبر...