این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

مقاله حاضر، با واکاوی مبانی وجودی و معرفتی فلسفه ملاصدرا، رویکرد خاص وی را به نظریه حرکت جوهری بررسی می‌کند. ملاصدرا بر اساس نگرش تلفیقی خود، مؤلفه‌ها و لوازم نظریه خویش را بازنگری می‌کند. بر این اساس، دوگانه‌های ماده و صورت و اتصافشان به جوهریت، در ذیل کارکردهای نفس تبیین می‌شود. وی، با وضع تفکیک بین اشتداد وجودی و اشتداد جوهری، موضوع اشتداد را امری ورای جوهریت و عرضیت و اسناخ حقیقت وجود می‌دا...

نظریه حکمرانی خوب از دهه 1990 به‌عنوان یک الگوی مطلوب توسعه و مدیریت جوامع موردتوجه قرارگرفته است. علی‌رغم طرح این نظریه در ایران و تطابق عمده شاخص‌های آن با مبانی اعتقادی و حقوقی کشور، کمتر حرکت جدی برای تحقق حکمرانی خوب در ایران صورت گرفته و با وجود ارتباط این موضوع با حوزه سیاست، اجرای آن در بدنه دولت و نظام سیاسی با موانعی روبروست. این مقاله با بررسی مطالعات انجام‌شده به روش اسنادی، نشان می...

با توجه به پیشرفت های گسترده ای که در شبکه ی حمل و نقل هوایی صورت گرفته، اما هنوز راه آهن به عنوان ابزاری کلیدی در حمل و نقل برای سفرهای با مسافت های کوتاه و متوسط پابرجاست. با توجه به توسعه روزافزون، مترو و قطارهای سریع السیر داخل شهری در اکثر کلان شهرها رو به رشد و ترقی می باشد. قطار شهری یا مترو سیستم حمل و نقلی است که معمولا در مناطق شهری از آن استفاده می شود و دارای امتیازات فراوانی است . ...

قاعده ی «مقتضی و مانع» یکی از قواعد فقهی است و مانند دیگر قواعد از ویژگی ثابت و کلی بودن برخوردار است و مسایل فراوانی را تحت شمول خویش قرار داده است.علت تامه مرکب از سه جزء می باشد: سبب، شرط و عدم مانع. از تجمیع سبب و شرط، مقتضی بوجود می آید. پس می توان گفت که علت تامه از دو جزء مقتضی و عدم مانع تشکیل یافته است. برای حدوث معلول و مقتضا ضروری است که در عالم ثبوت مقتضی با عدم مانع پیوند خورد. اما...

چکیده نظریه «از دست دادن فرصت» درصدد جبران خساراتی است که در نتیجه فوت شدن فرصت به دست آوردن نفعی یا اجتناب از ضرری به افراد وارد می شود. راجع به قابل مطالبه بودن خسارات ناشی از «فرصت از دست رفته»، رویه کشورهای مختلف از تنوع بالایی برخوردار است. در حالی که محاکم برخی کشورها از جمله فرانسه، این نوع خسارت را در دعاوی بسیاری، بدون در نظر گرفتن درجه احتمال تحصیل نفع نهایی یا دفع ضرر نهایی، قابل مط...

پایان جنگ سرد و پیدایش لحظه ی تک قطبی، سبب شکل-گیری مناظره ای پرمشاجره شده است، حول این که چگونه می توان غیبت یک ائتلاف توازن بخش علیه ایالات متحده را توضیح داد. تمرکز نزدیک به هژمونیک قدرت در یک کشور، همیشه دیگر قدرت های بزرگ را به سوی یک ائتلاف توازن بخش سوق داده است، که توسط نظریه توازن قدرت به عنوان یک قانون آهنین مورد توجه قرارگرفته است. چرا هیچ توازن بخشی علیه ایالات م...