دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنت...

هواپیما بدون سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن ها می توانند انواع مختلف از لوازم جانبی از قبیل دوربین ها، سنسورها و تجهیزات ارتباطی را حمل کنند این پرنده-ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. این پرنده ه...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

ماهیت غیر خطی سیستمهای قدرت، عدم قطعیتهای مدلسازی و دینامیکهای مدل نشده، لزوم طراحی یک کنترل کننده مناسب جهت عملکرد مطلوب در شرایط کاری مختلف را نشان می دهد. در این مقاله، مسئله طراحی برای کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) که دو هدف سهولت در پیاده سازی و قابلیت استفاده در طیف وسیعی از شرایط عملکرد سیستم را برآورده سازد مد نظر قرار می گیرد. به این منظور، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع برای طراحی کن...

فرهنگ تطبیقی نهج البلاغه که حاصل و نتیجه سنجش (( فهرس الالفاظ الغربیه المشروحه )) دکتر صبحی صالح و پنج ترجمه کهن و نواست بیشتر خوانندگانی را به کار می آید که بخواهند با توجه به مبنای اصلی واژگان کلیدی نهج البلاغه و ترجمه نزدیک به معنای اصلی آن در ترجمه کهن و سنجش آن با ترجمه های نوین که بیشتر به رساندن مفهوم و یا انعکاس سجع زیبای کلام مولا توجه دارند به معنای شفاف تر و دقیق تر کلمات کلیدی دست ی...

محدودیت شدید اطلاعات (علیرغم گستردگی موانع تجارت بین‌الملل) اندازه‌گیری مستقیم موانع و هزینه‌های تجارت تعداد زیادی از کشورها در دوره طولانی را با مشکل مواجه کرده است. برای رفع این مشکل، در مطالعه حاضر معیار مبتنی بر اطلاعات خردی از هزینه‌های تجارت دوجانبه کل معرفی شده و در کاربرد تجربی هزینه تجارت دوجانبه برای تعدادی از مهم‌ترین شرکای تجاری صادراتی محاسبه و عوامل مؤثر بر آن شناسایی شده است. نتا...

از عوارض اولیه زلزله بر خاکهای دانه ای، به ویژه ماسه های شل اشباع، تغییر حجم آنها است. نشست های حاصل از این تغییرحجم، می تواند در خلال و یا پس از زلزله دراثر متراکم شدن خاک خشک یا اشباع حاصل گردد. ماسه خشک نشستی سریع دارد اما نشست ماسه های اشباع تا مدتی پس از خاتمه زلزله ادامه می یابد. این نوع نشست به دلیل لرزه های ناشی از زلزله بر خاک است که سبب می شود ذرات خاک نسبت به هم جابه جا شوند و در حال...

بدون تردید استقرار نظام جمهوری اسلامی در کشور ایران، ضرورت تحقیقات دامنه دار و گسترده ای با بینش اسلامی در تمام زمینه ها را ایجاب می نماید. در این پایان نامه با توجه به این ضرورت و همچنین با توجه به ضرورت پرداختن به مطالعات تطبیقی در حوزه مدیریت، سعی بر آن داشته ایم که به بررسی تطبیقی نظارت و کنترل در مدیریت شهری از دیدگاه مدیریت اسلامی و مدیریت متعارف بپردازیم. در ابتدا مفاهیم نظارت و کنترل از...

کنترل ابطال‌ناپذیر یکی از راهبردهای اخیر کنترل تطبیقی مقاوم است که در این مقاله ابتدا مروری بر مفاهیم بنیادی و روش‌های آن ارائه شده است. الگوریتم‌های مختلف کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته و همچنین کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه به‌عنوان پلی میان کنترل ابطال‌ناپذیر و کنترل مدل چندگانه تشریح شده است. در این مقاله، ایده کنترل پیش‌بین برای کنترل ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه پیشنه...