کنترل بهینه رویت‌گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان‌یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به‌گونه‌ای تولید می‌شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت‌گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می‌سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که...

مقدار رسوب ورودی به آبگیرهای جانبی به الگوی جریان در محل دهانه آبگیر بستگی دارد. استفاده از سازه در جلوی دهانه آبگیر می­تواند باعث تغییر این الگو و در نتیجه مقدار رسوب ورودی شود. یکی از روش­های مؤثر برای تغییر الگوی جریان و کنترل رسوب ورودی به آبگیر جانبی، کاربرد دیوار جداکننده می­باشد. دیوار جداکننده با دور کردن رسوبات از دهانه آبگیر باعث کاهش حجم ورود رسوبات به آبگیر می­شود. به‌منظور هدایت جر...

هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

در طی چند دهه گذشته، موشک های هدایت شونده سریعتر از هرنوع سیستم جنگ افزاری تکامل یافته اند و برای ساخت آنها از پیشرفته ترین فناوری های روز استفاده می شود. با توجه به اهمیت موضوع، تئوری ها و ابزارهای متعددی از علم کنترل در این زمینه به کار گرفته شده اند. هدف از اجرای این پروژه تعیین محدوده مجاز برخی از پارامترهای آیرودینامیکی یک موشک، که در روابط دینامیکی حاکم بر موشک ظاهر می شوند، به روش فضای...

سازه باندال­لایک نوعی آبشکن است که به­صورت ترکیبی از آبشکن نفوذپذیر و نفوذناپذیر ساخته می­شود. این سازه معمولا در شبه قاره هند به منظور کنترل فرسایش و بهبود عمق جریان برای کشتی­رانی در رودخانه­های آبرفتی احداث می­گردد. این آبشکن می­تواند جایگزین مناسبی برای آبشکن­های معمول محسوب شود. در این مطالعه اثر استغراق و زاویه قرارگیری آبشکن باندال­لایک نسبت به ساحل بر بیشینه عمق آبشستگی اطراف آبشکن در ف...

در این مقاله، حل تحلیلی و صریح استراتژی خط دید بهینه برای سیستم های هدایت و کنترل یکپارچه بدون در نظر گرفتن اشباع زاویه بالک استخراج شده است. دینامیک وسیله پروازی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه دوم ناکمینه فاز مدل شده است که نمایانگر تخمین پریود کوتاه است. برای حل مسئله کنترل بهینه، دینامیک عملگر ایده آل و بدون اشباع زاویه بالک فرض شده اما برای بررسی عملکرد، محدودیت روی زاویه بالک در شبیه سازی اعمال...

هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...

سابقه و هدف: شیرابه ترنجبین در اثر فعالیت حشره ای به نام زنجرک بر روی گیاه خارشتر به وجود می آید. این دارو از زمان های دور در طب سنتی کاربرد داشته و تحقیقات جدید نیز برخی ویژگی های درمانی آن را مورد بررسی و تأیید قرار داده است. در این پژوهش برخی اثرات توکسیک احتمالی ترنجبین در موش مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش ها: برای این منظور، در آزمایش اول، دوزهای مختلف ترنجبین (g/kg 8/4-6/0) روزانه به 4...