در این مقاله برای بهبود پایداری واژگونی خودروی مفصلی حامل سیال، یک سیستم کنترل رول فعال با استفاده از یک کنترلر غیرخطی مقاوم ارایه شده است. برای این منظور، ابتدا یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی از خودروی مفصلی توسعه داده شد و سپس با استفاده از نرم افزار تراک سیم در مانور استاندارد صحه گذاری گردید. سپس اندرکنش دینامیکی بین بار سیال و خودرو با ترکیب روش شبه دینامیکی برای مدلسازی سیال درون مخزن ...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

یک سیستم قدرت ممکن است در اثر فقدان میرایی یا گشتاور سنکرون کننده کافی، پایداری خود را از دست بدهد. نوسانات فرکانس پایین در یک سیستم قدرت بزرگ، ناشی از نبودن میرایی مد مکانیکی سیستم است. نوسانات فرکانس پایین در سیستم قدرت یکی از معضلاتی است که مهندسین برق همواره با آن مواجه بوده اند و برای هر چه بیشتر میرا کردن این نوسانات، از پایدارسازهای سیستم قدرت استفاده می کنند. لذا برای جبران، یک حلقه کنت...

در این پایان نامه طراحی بهینه چندهدفی کنترلرهای مقاوم برای سیستم هایی با پارامترهای نامعین احتمالاتی به کمک شبکه عصبی از نوع gmdh مدنظر می باشد. در طراحی کنترلرهای مقاوم برای سیستمهای دارای پارامترهای نامعین احتمالاتی، از دو دیدگاه طراحی مقاوم (rdo) و طراحی براساس قابلیت اطمینان (rbdo) استفاده میشود. در طراحی براساس قابلیت اطمینان احتمال شکست کنترلر نسبت به بعضی قیود طراحی(توابع حالت حدی) محاسب...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار d-k نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

رساله حاضر در چهار بخش نوشته شده است. بخش اول: کلیات بررسی "واژگان کلیدی"، پیشینه قصه در فرهنگهای جوامع بشری، دین یهود و مسیح و عوامل توجه قرآن به قصه، این واقعیت را آشکار میکند که قصه از دیدگاه تمدنهای بشری، دین یهود، میسح و قرآن از جایگاه ویژه و مهمی برخوردار است. بخش دوم: شیوه قصه گویی قرآن، دو ویژگی صوری و محتوایی قصه های قرآن بیانگر شیوه قصه گویی قرآن کریم است. بخش سوم: مقایسه شیوه قصه گوی...

در این پایان نامه طراحی بهینه ای چند هدفی کنترلرهای مقاوم برای سیستم هایی با پارامترهای نامعین احتمالاتی مد نظر می باشد. برای بهینه سازی چند هدفی الگوریتم muga پیشنهاد شده است و از آن برای بهینه سازی چند هدفی چندین مورد مطالعاتی شامل سیستم دو جرم-فنر و سیستم مرتبه اول با تاخیر زمانی استفاده شده است. توابع هدف انتخابی از دیدگاه طراحی بر اساس قابلیت اطمینان (احتمال شکست توابع هدف) همانند احتمال ش...

در طی چند دهه گذشته، موشک های هدایت شونده سریعتر از هرنوع سیستم جنگ افزاری تکامل یافته اند و برای ساخت آنها از پیشرفته ترین فناوری های روز استفاده می شود. با توجه به اهمیت موضوع، تئوری ها و ابزارهای متعددی از علم کنترل در این زمینه به کار گرفته شده اند. هدف از اجرای این پروژه تعیین محدوده مجاز برخی از پارامترهای آیرودینامیکی یک موشک، که در روابط دینامیکی حاکم بر موشک ظاهر می شوند، به روش فضای...

زمینه و هدف: به نظر می رسد در جریان تشنج، مسیرهای التهابی برانگیخته شده، در بافت تشنجی مزمن باقی می ماند و می تواند حتی به حمله ای دیگر منجر شود. بر پایه همین فرضیه، مطالعات متعددی انجام شده و تاثیر داروهای ضدالتهابی غیراستروئیدی را در کنترل حملات تشنج بررسی نموده اند ولی نتایج متفاوتی گزارش شده است. لذا در این مطالعه، تاثیر ایبوپروفن بر کنترل حملات صرع مقاوم به درمان در کودکان بررسی شده است. ...