همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

مقدمه: هدف این پژوهش مقایسه عناصر آزمون "ترسیم آدمک رنگی" در کودکان 6 تا 12 ساله مبتلا به اختلال اوتیسم و عادی بود. روش: این پژوهش از نوع علی- مقایسه‌ای است. 20 کودک مبتلا به اختلال اوتیسم به روش نمونه‌گیری در دسترس و 20 کودک عادی به روش نمونه‌گیری تصادفی چند مرحله‌ای انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده آزمون آدمک رنگی ژاکلین روآیه بود. داده‌ها با روش آماری تحلیل واریانس چند متغیری تحلیل گردید. ی...

مقدمه: پژوهش حاضر به­منظور مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک رنگی در کودکان 7 تا 10ساله مبتلا به اختلال تضادورزی مقابله­ای (odd) و کودکان عادی انجام شد.   روش: این تحقیق از نوع علّی- مقایسه­ای است. جمع­آوری نمونه، در دو مرحله تصادفی و مبتنی بر هدف صورت گرفت و در نهایت از 16 مدرسه ابتدایی (هشت مدرسه دخترانه و هشت مدرسه پسرانه) انتخاب شده از مدارس شهر تهران، 60 دانش­آموز در محدوده سنی 7 تا 10سال بر اس...

برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله ...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم‌ترین و شایع‌ترین اختلال‌های دوران کودکی است. در سال‌های اخیر روش‌های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده‌اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش‌ها به شمار می‌رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه‌ای است. 50 دانش‌آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

زمینه و هدف: اختلال نوشتاری یکی از مهم ترین و شایع ترین اختلال های دوران کودکی است. در سال های اخیر روش های مختلفی برای تشخیص این اختلال به وجود آمده اند که تشخیص از روی عناصر مختلف نقاشی یکی از این روش ها به شمار می رود. هدف پژوهش حاضر، مقایسه عناصر آزمون ترسیم آدمک در کودکان با و بدون اختلال نوشتاری است. روش: طرح پژوهش حاضر علّی- مقایسه ای است. 50 دانش آموز دختر با اختلال نوشتاری و 50 نفر بدون...

آزمون نقاشی آدمک به عنوان فرافکنی دنیای درونی می تواند اطلاعاتی در مورد علایق، اضطراب ها، دفاع ها و بازداری فرد نشان دهد. هدف این مطالعه بررسی نشانه های پرخاشگری در آزمون نقاشی آدمک دانش آموزان پسر بود. روش کار: در این مطالعه ی تبیینی، 57 نفر از دانش آموزان پسر پایه ی سوم دوره ابتدایی یکی از مدارس شهر خرم آباد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. مطابق دستورالعمل تست آدمک در ابتدا از آن ها ...

هدف اصلی این پژوهش مقایسه نتایج آزمون ترسیم آدمک رنگی و ترسیم خانواده بین کودکان مبتلا به اختلالات اوتیسم، افسردگی، بیش فعالی/ نقص توجه و کودکان عادی بود. بدین منظور از بین کودکان مقطع دبستان مراجعه کننده به کلینیکهای تخصصی روانپزشکی شهر اصفهان به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای، 90 نفر کودک مبتلا به اختلال اوتیسم، بیش فعالی/نقص توجه و افسردگی و 30 نفر کودک بهنجار که در مدارس ابتدایی شهر اص...