در این پژوهش ایده اصلی آرنیکوپتر که حذف روتور دمی از بالگرد است، پرداخته شده است. در ادامه پیکربندی های مختلف بال زدن، مقایسه سیستم¬های کنترل پرواز یک آرنیکوپتر با بالگرد و همچنین انواع مکانیزم¬های بال زدن اجباری ارائه شده است. پس از آشنایی با ایده آرنیکوپتر، به طراحی مفهومی آن پرداخته شده است.. سپس به تحلیل سینماتیک و نیرویی مکانیزم پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا مکانیزم چرخدنده ای ساخته شد...