مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شو...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع تحلیل لثه و اهمیت آن از جهت حساسیت دندان و زیبایی، روشهای مختلفی برای درمان آن بکار گرفته می شود که در تمامی آنها از تغییر طول و عرض تحلیل به عنوان ملاک موفقیت استفاده می گردد. این تحقیق با هدف ارایه روشی جدید و کاملتر محاسبه سطح پوشش یافته ریشه انجام شده است.مواد و روشها: تحقیق از نوع توسعه ای بوده، در آن تاثیر روش جراحی بر روی 5 نقطه مزیال (m)، فاصله 1.5 میلی متری...

یکی از بیماریهای شایع پریودنتال در جوامع مختلف و از جمله کشور ما تحلیل لثه می‌باشد که برای درمان آن از روشهای جراحی متعددی استفاده می‌شود. در این تحقیق نیز دو روش جراحی فلپ پایه دار جابجا شونده طرفی از لحاظ میزان حصول پوشش در ناحیه گیرنده پیوند و میزان تحلیل احتمالی در ناحیه دهنده پیوند با یکدیگر مقایسه شد. جهت انجام این مطالعه تعداد 20 ضایعه تحلیل موضعی لثه واقع در سطح با کال دندانهای با استفا...

فرض کنیم g یک گروه باشد. خودریختی a ‎ را یک خودریختی جابجا شونده گویند در صورتی که به ازای هر ‍‎x از g‎داشته باشیم ‎x a(x)=a(x) x‎. مجموعه ی خودریختی های جابجا شونده گروه ‎ ‎g‎ ‎ را با علامت ‎a(g)‎ نشان می دهیم‎a(g) .‎ در برخی از گروهها تشکیل زیرگروه نمی دهد اما دارای خواص جالبی می باشد. در‎‎ این رساله ابتدا به بررسی خواص ‎a(‎g)‎ ‎ می پردازیم و سپس ثابت می کنیم ‎a(‎g)‎ ‎‎‎ برای‎ ‎ac‎ ‎-گروه‎‎ ه...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع تحلیل لثه و اهمیت آن از جهت حساسیت در دندان، امکان پوسیدگی و زیبایی، مطالعات متعددی در زمینه روشهای مختلف درمانی به منظور پوشش ریشه صورت گرفته است که گاها نتایج متناقض و متفاوتی را گزارش کرده اند. هدف از این مطالعه مقایسه دو روش فلپ جابجا شونده تاجی با پیوند بافت همبند (SeCTG) و بدون پیوند بافت همبند (CAF) در پوشش ریشه در افراد مراجعه کننده به دانشکده دندانپزشکی و د...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع تحلیل لثه و اهمیت آن از جهت حساسیت در دندان، امکان پوسیدگی و زیبایی، مطالعات متعددی در زمینه روشهای مختلف درمانی به منظور پوشش ریشه صورت گرفته است که گاها نتایج متناقض و متفاوتی را گزارش کرده اند. هدف از این مطالعه مقایسه دو روش فلپ جابجا شونده تاجی با پیوند بافت همبند (sectg) و بدون پیوند بافت همبند (caf) در پوشش ریشه در افراد مراجعه کننده به دانشکده دندانپزشکی و د...

در مقاله کنونی، به بررسی کمانش ورق مستطیلی چندلایه ساخته شده از مواد مرکب دارای دو سوراخ دایره ای طولی یا عرضی، مستقر بر روی بستر الاستیک ونکلر -پسترناک، پرداخته شده است. در این راستا، از تئوری کلاسک ورق، روابط کرنش-جابجایی فن کارمن، روش های گلرکین و انرژی و تبدیل مسئله به مسئله مقادیر ویژه استفاده شده است. بار کمانش برای موقعیت های مختلف نسبی سوراخ های ورق در بارگذاری های لبه ای موضعی: متمرکز،...