در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

پایدارسازی تراس های ساحلی رودخانه ها و شیب های طبیعی خاکی در اراضی منابع طبیعی و بستر آبراهه های انتقال آب به کمک ریشه درختان به عنوان عامل مسلح کننده خاک یکی از رویکردهای مناسب از نقطه نظر حفظ محیط زیست می باشد. میزان افزایش پایداری خاک تابع ویژگی های ریشه شامل نوع و گونه گیاه، قطر و تراکم آن در خاک است. هدف از این پژوهش عبارت از بررسی تأثیر ریشه درخت بید که یک گیاه آب دوست و سازگار با بسیاری ...

فرسایش خاک یک فرایند پیچیده و اثرات اجتماعی و زیست‏محیطی آن تهدید فزاینده‏ای برای زندگی بشر است. این پدیده با کاهش حاصلخیزی خاک باعث تخریب زیست‏بوم‏های طبیعی از جمله مراتع، جنگل‏ها و کشاورزی می‏شود. تلفات خاک در جهان یکی از عوامل اصلی از دست دادن قدرت باروری خاک، رسوب در کانال‏های آبیاری و رودخانه‏ها، کاهش ظرفیت ذخیره‏سازی سد‏ها، افزایش سیل‏ها و آلودگی محیط زیست می‏باشد. یک پاسخ سریع به مشکلات ...

در بعضی از پروژه ها عمرانی اصلاح خاک برای دستیابی به مقاومت بالاتر، کاهش نشست ضرورت می یابد.در این پژوهش آزمایشات بوسیله دستگاه برش مستقیم 30×30 سانتی متر مربع انجام گرفت. فایبرها در دو رطوبت خشک و بهینه و در دو حالت افقی و قائم مورد بررسی قرار گرفتند. در حالت افقی دو خم 180 و 90 درجه بکار گرفته شد. مشاهده شد که در حالت خشک خم 90 درجه دارای زاویه اصطکاک بالاتری نسبت به خم 180 درجه و حالت قائم م...

در این مقاله نوعی مکانیزم لنگ و لغزنده ارائه و بررسی گردیده و مقایسه ای میان عملکرد آن نسبت به نوع مرسوم برای یک موتور چهار زمانه احتراق جرقه ای انجام شده است. در این مقایسه از مدلسازی فرآیندهای ترمودینامیکی و نیروهای لرزشی و درونی استفاده شده و در نهایت، مزایا و معایب مکانیزم پیشنهادی عنوان گردیده است. پارامترهای مورد استفاده در این قیاس شامل، اصطکاک بدنه پیستون، نوع روانکار، تعداد رینگها، نوع...

در این مقاله نوعی مکانیزم لنگ و لغزنده ارائه و بررسی گردیده و مقایسه‌ای میان عملکرد آن نسبت به نوع مرسوم برای یک موتور چهار زمانه احتراق جرقه‌ای انجام شده است. در این مقایسه از مدلسازی فرآیندهای ترمودینامیکی و نیروهای لرزشی و درونی استفاده شده و در نهایت، مزایا و معایب مکانیزم پیشنهادی عنوان گردیده است. پارامترهای مورد استفاده در این قیاس شامل، اصطکاک بدنه پیستون، نوع روانکار، تعداد رینگها، نوع...

پایدارسازی تراس‌های ساحلی رودخانه ها و شیب‌‌های طبیعی خاکی در اراضی منابع طبیعی و بستر آبراهه‌های انتقال آب به کمک ریشه درختان به عنوان عامل مسلح کننده خاک یکی از رویکردهای مناسب از نقطه نظر حفظ محیط زیست می‌‌باشد. میزان افزایش پایداری خاک تابع ویژگی‌‌های ریشه شامل نوع و گونه گیاه، قطر و تراکم آن در خاک است. هدف از این پژوهش عبارت از بررسی تأثیر ریشه درخت بید که یک گیاه آب دوست و سازگار با بسیا...

در این پژوهش به بررسی تاثیر برخی پارامترهای هندسه دوار و تزریق، بر کاهش ضریب اصطکاک سطحی در جریان تیلور-کوئت به صورت عددی پرداخته شده است. جریان تیلور-کوئت مورد نظر در دو مقطع استوانه ای و مخروطی مورد بررسی قرار گرفته است. مدلی که برای این مسئله در نظر گرفته شده، متشکل از دو سیلندر هم مرکز است که سیلندر خارجی ثابت و سیلندر داخلی متحرک می باشد. معادلات حاکم بر جریان براساس روش عددی حجم محدود و ب...