طول عمر، در شبکه های حسگر سه بعدی یک مسئله بحرانی است، زیرا طول شعاعی که این شبکه نسبت به مدل دوبعدی باید نظارت کند رشد یافته است و بطور جدی طول عمر شبکه را کاهش می دهد. ما ایستگاه مبنا متحرکی برای حل مسئله بکار برده ایم. در این پایان نامه یک الگوریتم توزیع شده متعادل با مصرف انرژی بهینه ارائه شده است. در شبکه های حسگر بی‏سیم ، مکان هایی که از ایستگاه مبنا دورتر هستند بدلیل فاصله زیاد، انرژی ...

اگر چه به نظر می رسد تغییر در پارادایم به آن شکل گسترده که مدنظر کوهن بود در کم تر علمی اتفاق افتاده، اما رصد تاریخ علوم حکایت از آن دارد که می توان نشانه هایی از تغییر در پارادایم  با مفهومی ساده و محدود تر را در علوم مختلف ردیابی کرد. اقلیم یکی از علومی است که حداقل تغییر پارادایم در حوزه ی روش شناسی را از سر گذرانده است. با توجه به دیدگاه های جغرافیایی و مفاهیم فضا، اقلیم رویکردی اساسی و ذات...

اگر‌چه به نظر می‌رسد تغییر در پارادایم به آن شکل گسترده که مدنظر کوهن بود در کم‌تر علمی اتفاق افتاده، اما رصد تاریخ علوم حکایت از آن دارد که می‌توان نشانه‌هایی از تغییر در پارادایم  با مفهومی ساده و محدود‌تر را در علوم مختلف ردیابی کرد. اقلیم یکی از علومی است که حداقل تغییر پارادایم در حوزه‌ی روش‌شناسی را از سر گذرانده است. با توجه به دیدگاه‌های جغرافیایی و مفاهیم فضا، اقلیم رویکردی اساسی...

چکیده طراحی سلولی یک مسأله پیچیده است که عوامل متفاوتی همانند شکل سلول، نوع آنتن، تعداد آنتن ، ارتفاع آنتن ، تراکم جمعیت و غیره در آن مؤثر است. منطقه ی تحت پوشش سلول، فاکتور بسیار مهمی برای پشتیبانی از مشتریان است و طراحی سلولی مناسب، می تواند پوشش مورد نظر طراحان را تضمین کند. این طراحی با روش های کلاسیک به سادگی میسر نیست، در این پروژه سعی شده است با استفاده از الگوریتم ژنتیک علاوه بر یافتن ...

در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

ماهیت شبکه سیار موردی، تغییرات ساختاری مداوم و عدم وابستگی گره‌ها به یک واحد مرکزی است. در این مقاله با استفاده از قوانین محاسبات پهنای باند مصرفی در قرارداد‌های چند پخشی سعی شده برای جلوگیری از کاهش تدریجی نرخ تحویل بسته‌ها، در زمانی که سرعت گره‌های شبکه در حال افزایش است، قرارداد سودمندی ارائه شود. قرارداد سودمند که با ایجاد تغییر در قرارداد مبنا تعبیه شده است، QB-ODMRP نام‌گذاری شده تا بتوان...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

در هیدرولیک رودخانه ها، بستر متحرک بوده و مقاومت در برابر جریان یا ضریب زبری متغیر است. در این حالت، نمی­توان رابطه مقاومت را به طور مستقیم و بدون آگاهی از نحوة تغییر ضریب مقاومت در شرایط مختلف جریان و رسوب، به کار برد. با توجه به تأثیر پارامترهای متعدد در ضریب زبری، تاکنون رابطه قطعی جهت محاسبه ضریب زبری ارائه نشده است. در این تحقیق، ابتدا آزمایشات لازم در کانالی در حالت فرم بستر دون متعادل جه...

ردیابی اشیاء متحرک یکی از مسائل مطرح در حوزه بینایی ماشین است که به دلیل کاربردها و چالش های فراوان، هنوز هم با گذشت بیش از سه دهه، توجه محققان را به خود جلب نموده است. اگر چه سابقه طرح موضوع ردیابی به مسائل نظامی بر می گردد، ولی امروزه در حوزه های صنعتی و تجاری به منظور تحلیل حرکت، تشخیص فعالیت، نظارت و مراقبت، تعامل انسان با رایانه و غیره دارای کاربرد بسیار گسترده است. ردیابی را می توان نمایش...