هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

آغاز شدن مخابرات خطوط قدرت، بسیاری از کاربردهای آن از جمله اندازه گیری سیستم های خطوط قدرت،کنترل ولتاژ از راه دور، دستیابی به اینترنت باند وسیع و شبکه های محلی سیمی را با خود به ارمغان آورد. عدم نیاز به سیم کشی و نصب ساختار جدید از عوامل اصلی روی آوردن به استفاده از این تکنولوژی میباشد. بدلیل اینکه سیستم های خطوط قدرت اساسا برای ارسال سیگنال ها طراحی نشده اند، ارسال داده در طول این خطوط با مشک...

پدیده های تار کنندگی کانال و تداخل بین سمبلی از جمله عوامل مخرب در سیستم های مخابرات بی سیم می باشند. برای مقابله با پدیده های فوق، به ترتیب روش های ترکیب دایورسیتی و ترازش کانال مورد استفاده قرار می گیرند. در این پروژه یک روش جدید ترازش و دو روش جدید ترکیب دایورسیتی برای کانال های تارکننده ارائه نموده ایم که عبارتند از: روش غیرخطی ترازش برای کانال های گزینشی فرکانسی (ghe)، روش غیرخطی ترکیب دای...

در این تحقیق در راستای اصلاح روش شبه استاتیکی بر مبنای عملکرد لرزه‌یی سیستم خاک میخکوبی‌شده، سعی شده است تا ضریب شبه استاتیکی به‌منزله‌ی تابعی از پارامترهای اصلی زلزله نظیر دوره‌ی تناوب غالب و ویژگی‌های هندسی نظیر ارتفاع سازه معرفی شود. به‌منظور انتخاب ضریب شبه استاتیکی متناسب با شرایط لرزه‌یی و هندسی مشخص، از برابر قراردادن عملکرد لرزه‌یی سیستم میخکوبی در قالب تغییرمکان‌های افقی رویه در دو حال...

ارتفاع روباره تونل، تاثیر قابل توجهی در پایداری و یا ناپایداری تونل‌های سطحی دارد. در این پژوهش تاثیر ارتفاع روباره‌ی تونل سطحی در سنگ‌های مقاوم در حالت استاتیکی و شبه استاتیکی مورد بررسی قرار می‌گیرد. تحلیل تنش-کرنش برای تونل‌های سطحی در سنگ‌های مقاوم و در حالت شبه استاتیکی با استفاده از روش تفاضل محدود موضوع جدیدی است که در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. با توجه به زلزله خیز بودن ...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

در این تحقیق در راستای اصلاح روش شبه استاتیکی بر مبنای عملکرد لرزه یی سیستم خاک میخکوبی شده، سعی شده است تا ضریب شبه استاتیکی به منزله ی تابعی از پارامترهای اصلی زلزله نظیر دوره ی تناوب غالب و ویژگی های هندسی نظیر ارتفاع سازه معرفی شود. به منظور انتخاب ضریب شبه استاتیکی متناسب با شرایط لرزه یی و هندسی مشخص، از برابر قراردادن عملکرد لرزه یی سیستم میخکوبی در قالب تغییرمکان های افقی رویه در دو حال...

پارامترهای الاستیک سنگ به دو روش دینامیکی و استاتیکی قابل اندازه­گیری هستند. در روش دینامیکی، با اندازه­گیری سرعت عبور امواج تراکمی (Vp) و برشی (Vs) در شرایط برجا و یا آزمایشگاه، ویژگی­های الاستیک دینامیکی سنگ به‌دست می­آیند. در روش استاتیکی نیز با انجام آزمایش­های تخریبی مانند مقاومت فشاری تک محوری و یا سـه محوری بر روی مغزه سنگ، پارامترهای مقاومتی و الاستیک استاتیکی اندازه­گیری می­شوند. روش­ه...

تحلیل استاتیکی و شبه استاتیکی سدهای خاکی در مراحل مختلف ساخت و بهره برداری از اهمیت زیادی برخوردار می باشد در این تحقیق پایداری شیروانی سد ایلام در مراحل نامبرده استاتیکی و شبه استاتیکی در شتاب های افقی زلزله به بزرگی 0.1 و 0.12 ،0.13 ،0.14 , 0.15 شتاب گرانش زمین با استفاده از نرم افزارslope/w بررسی شده است. مقایسه نتایج حاصل از مدل با استاندارد گروه مهندسین ارتش آمریکا مؤید پایداری شیروانی ها ...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...