هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

آغاز شدن مخابرات خطوط قدرت، بسیاری از کاربردهای آن از جمله اندازه گیری سیستم های خطوط قدرت،کنترل ولتاژ از راه دور، دستیابی به اینترنت باند وسیع و شبکه های محلی سیمی را با خود به ارمغان آورد. عدم نیاز به سیم کشی و نصب ساختار جدید از عوامل اصلی روی آوردن به استفاده از این تکنولوژی میباشد. بدلیل اینکه سیستم های خطوط قدرت اساسا برای ارسال سیگنال ها طراحی نشده اند، ارسال داده در طول این خطوط با مشک...

کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

چکیده ندارد.

پدیده های تار کنندگی کانال و تداخل بین سمبلی از جمله عوامل مخرب در سیستم های مخابرات بی سیم می باشند. برای مقابله با پدیده های فوق، به ترتیب روش های ترکیب دایورسیتی و ترازش کانال مورد استفاده قرار می گیرند. در این پروژه یک روش جدید ترازش و دو روش جدید ترکیب دایورسیتی برای کانال های تارکننده ارائه نموده ایم که عبارتند از: روش غیرخطی ترازش برای کانال های گزینشی فرکانسی (ghe)، روش غیرخطی ترکیب دای...

در این پژوهش رفتار غیرخطی سازه های کنترل شده به کمک تحلیل دینامیکی افزایشی بررسی شده است. تحلیل دینامیکی غیرخطی سازه‌های کنترل شده به کمک روش قیاس نیرو و فضای حالت انجام گرفت. با ارائه منحنی‌های IDA برای سه نوع سازه بدون سیستم کنترلی، تحت اثر کنترل بهینه و نیز دارای کنترل نیمه فعال در کنار یکدیگر، می‌توان تاثیر سیستم کنترل بر رفتار سازه را مشاهده نمود. ابتدا معرفی اجمالی از IDA، کنترل سازه‌ای، ...