در عالمی که نظریه گرانش آن را توصیف می کند امکان وقوع تکینگی هایی در آینده عالم وجود دارد. تا کنون بررسی وقوع تکینگی ها در نظریه با انتخاب تابع مشخصی برای پارامتر هابل و محاسبه مربوط به هر یک از تکینگی ها انجام شده است. اما استفاده از پارامتر هابل ذکر شده باعث ایجاد مشکلاتی در بررسی قانون دوم ترمودینامیک می شود. در این مقاله با استفاده از عامل مقیاس، رفتار را در نزدیکی هر یک از تکینگی ها مورد ب...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

تعبیر گرانش به عنوان نیروی آنتروپی باعث به وجود آمدن تصحیحاتی در معادلات فریدمن می شود. نیروی آنتروپی بر اساس محاسبات ایاسون و فرمپتون و اسموت می تواند جملات تصحیحی به معادلات فریدمن اضافه کند. در اینجا نشان داده می شود که این تصحیحات باعث تغییر تکینگی نوع دوم (تکینگی ناگهانی) معادلات فریدمن به تکینگی نوع سوم می­شود. با در نظر گرفتن معادلات فریدمن و حتی بدون تصحیحات نیروی آنتروپی در تکینگی نوع ...

تکینگی فناوری (Singularity) که در سال 2045 روی می‌دهد، نقطه‌ای است که هوش مصنوعی و غیربیولوژیک از انسان‌ها هوشمندتر شده و این ماشین‌ها می‌توانند به صورت پیشرفت‌مندی خود را باز طراحی کرده و به صورت خودکار، ماشین‌های هوشمندتر از خود بسازند. در این نقطه، انسان‌ها با ماشین‌ها یکپارچه می‌شوند و این همزیستی انسان و ماشین، اثری شگرف بر گستره‌ی پزشکی خواهد گذاشت که طلیعه‌های آن در صنعت مراقبت‌های سلامت...

در این مطالعه بعد از معرفی نسبیت خاص و بحث کوتاهی در مورد نسبیت عام به بررسی فیزیکی آینده ی کیهان می پردازیم. با حل معادله ی اینشتین برای یک عالم تابع متریک فریمن-روبرتسون-واکر که تانسور انرژی تکانه ی شاره ی کامل برای آن نوشته می شود، نشان می دهیم معادلات فریدمن به دست می آید. نتایج این محاسبات در حالتی معتبرند که فقط نسبیت عام را برای توصیف گرانش در نظر گرفته باشیم. ولی عوامل فیزیکی دیگری هستن...

در تحقیق حاضر با استفاده از حل نابه‌جایی پادصفحه‌یی در صفحه‌ی بی‌نهایت، و نیز با استفاده از نظریه‌ی توزیع نابه‌جایی، میدان تنش پادصفحه‌یی اطراف ترک ارائه شده است. میدان تنش در نوک نابه‌جایی هیچ‌گونه تکینگی ندارد که با نتایج نظریه همخوانی دارد. به‌همین ترتیب حل ترک در صفحه‌ی بی‌نهایت نیز دارای هیچ‌گونه تکینگی در نوک ترک نیست و مقدار تنش در نوک ترک مشخص است. چند مثال عددی برای نشان دادن صحت و قاب...

در این تحقیق مساله میانیابی منحنی ها و سطوح آزاد در ماشین ابزار هگزاپاد ارائه شده است. میانیاب ارائه شده قادر است تغییرات سرعت را به شکلی قابل کنترل در زمان واقعی و در یک بازه زمانی میانیابی محدود کند. مساله ای که انگیزه اصلی در این تحقیق بوده است، مساله غیرخطی بودن سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت است که خطای سینماتیکی را در حین میانیابی ایجاد می کند. همچنین مساله تقارن در فضای کاری و مسیرهای م...

اتصال دو متریک فضا- زمان مختلف از طریق یک مرز مشترک یا ابر سطح کاربردهای فراوانی در نسبیت عام و کیهانشناسی دارد. برای نمونه می توان از مطالعه روی ساختار داخلی سیاهچاله ها, دینامیک حبابها و دیواره های حوزه که دو فاز همزیست مختلف را در مدلهای تورمی کیهانشناسی از یکدیگر جدا می سازند, کرم چاله ها و تغییر نشانگان در نسبیت عام, دینامیک نواحی فروچگال و فراچگال در ساختار بزرگ مقیاس عالم, و بالاخره نظری...

در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضر...

جریان چگال در اثر اختلاف دانسیته هر چند کم با سیال محیطی به وجود می آید. این جریان ها نوعی از جریان های دوفازی به حساب می آیند. این جریان ها ماهیت غیر خطی دارند که پیچیده و حساس نسبت به شرایط اولیه می باشند. هندسه فراکتال به عنوان ابزاری قدرتمند جهت بررسی پدیده های پیچیده طبیعی به کار گرفته می شود. هدف از این مقاله بررسی جامعی بر روی ویژگیهای فراکتال و چند فراکتال جریان چگال می باشد و همچنین رو...