هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

سیستم ایمنی ذاتی مهره دارانdna میکروبی را به عنوان علامت خطر شناسایی می کند. dna باکتریایی یا ویروسی حاوی دی نوکلئوتیدهای cpg غیر متیله می باشد. نشان داده شده است که الیگو دی اکسی نوکلئوتیدهای سنتتیک حاوی cpg (cpg-odn) ، dna میکروبی را تقلید می کنند و سیستم ایمنی ذاتی مهره داران را علیه بسیاری از عفونت های باکتریایی ، ویروسی و تک یاخته ای تحریک می کنند. پاسخ های دفاعی احتمالا به وسیله گیرنده ها...

مقدمه: جراحی مغز در حالت هوشیاری کامل ما را قادر می سازد تا عملکرد سیستم عصبی را در جریان عمل جراحی بررسی نماییم. در بیمارانی که تومور مغزی آن ها در نزدیکی مناطق حساس مغز نظیر مرکز تکلم یا منطقه ی حرکتی کورتکس می باشد، انجام جراحی مغز در حالت هوشیاری که اجازه می دهد بوسیله ی تحریک مستقیم قشر مغز نقشه ی مناطق مختلف را مشخص کند، توصیه می شود. توصیف بیمار: سه بیمار (دو مرد جانباز و یک زن، بین سنین...

در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با...

در این مقاله ، برای اولین بار، به کمک روش اجزای محدود، تشخیص لامسه ای شریان داخل بافت و تفکیک آن از غده در جراحی با حداقل تهاجم، مدل سازی شده است. در این مدل سازی، مدل های دو بعدی از بافت تنها، بافت شامل غده و بافت شامل شریان بر اساس داده های هندسی و مقادیر دقیق فشار داخل شریان براکلی انجام شده است. با اعمال شرایط مرزی و بارگذاری یکسان بر روی تمام مدل ها، نمودارهای تنش برای گره هایی از سطح بالا...

روش های سنتی جراحی(جراحی های باز) شدیداً تهاجمی هستند و اکثر آن ها نیاز به شکافتن پوست و بافت زیر آن برای رسیدن به محل مورد نظر را دارند. برای اجتناب از این مشکلات امروزه جراحی های با حداقل تهاجم بیش از پیش مورد استقبال قرار گرفته اند. در جراحی های با حداقل تهاجم ابزار جراحی از طریق سوراخ های کوچکی بر روی پوست و یا از طریق حفرات و مجاری، وارد بدن می شوند و عمل مورد نظر را به انجام می رسانند. اما...

مقدمه: جراحی مغز در حالت هوشیاری کامل ما را قادر می سازد تا عملکرد سیستم عصبی را در جریان عمل جراحی بررسی نماییم. در بیمارانی که تومور مغزی آن ها در نزدیکی مناطق حساس مغز نظیر مرکز تکلم یا منطقه ی حرکتی کورتکس می باشد، انجام جراحی مغز در حالت هوشیاری که اجازه می دهد بوسیله ی تحریک مستقیم قشر مغز نقشه ی مناطق مختلف را مشخص کند، توصیه می شود. توصیف بیمار: سه بیمار (دو مرد جانباز و یک زن، بین سنین...