در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت­ های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی­ تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی...

پایان نامه حاضر به تشریح پیداییِ علم اصول فقه، روش های اصولی و مکتب های اصول فقه شیعه و اهل سنت می پردازد و روند شکل گیری مباحث و اصطلاحات اصولی را تبیین می کند. نویسنده در سه باب تاریخ علم اصول فقه و فراز و نشیب های آن را تا در آمدن آن به شکل کنونی بررسی کرده است. در باب اول مباحث مقدماتی علم اصول فقه، مانند تعریف علم اصول فقه، ویژگی های مسأله اصولی، تفاوت میان قاعده اصولی با قاعده فقهی، مباحث ...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در این پایان نامه طراحی و ساخت یک ابزار جراحی جدید با حداقل تهاجم ارائه شده است، به گونه ای که درجات آزادی بالا، حرکات شهودی و همچنین بازخورد نیرویی طبیعی را با هزینه ی پایین فراهم می کند. این ابزار جراحی دارای یک مکانیزم خم شونده و یک مکانیزم گرسپینگ با محرک کابلی می باشد. استفاده از رباتهای جراح باعث افزایش قدرت مانووردهی جراح، کاهش خستگی جراح و امکان ایجاد عملیات جراحی از راه دور شده است. با...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت‌‌های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی‌‌تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت‌های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده‌های اصلی مورد نیاز برای نرم‌افزارهای شبیه‌ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی...

همزمان با تغییرات گسترده در اجتماع، استفاده از فناوری نیز گسترش یافته است. برای آماده‌سازی و مقابله مؤثر دانش‌آموزان با تحولات قرن حاضر، نیازمند طراحی و تدوین برنامه‌های درسی ویژه هستیم. رباتیک تربیتی، فناوری آموزشی پیشرفته‌ای است که مستلزم توجه ویژه است. در دهه گذشته، رباتیک تربیتی به مثابه یک ابزار ارزشمند در راستای شکوفاسازی و پرورش مهارت‌های شناختی/ اجتماعی دانش‌آموزان و پشتیبانی از یادگیری...

بطورکلی ردیابی ماهواره های ‏‎leo‎‏(مدارات پائین زمین) از اهمیت ویژه ای برخوردار است ، زیرا زمان رویت ماهواره توسط ایستگاه زمینی محدود است ، لذا می بایست ماهواره سریع و با دقت ردیابی شود. دراین رساله استفاده از گیرنده ‏‎gps‎‏ (سیستم موقعیت سنجی جهانی) روی ماهواره ‏‎leo‎‏بعنوان عامل ردیابی مطرح شده است . اساس کار ردیابی بدین ترتیب است که گیرنده ‏‎gps‎‏ موقعیت مکانی و زمانی ماهواره را بدست می آورد...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

پیشرفت روزافزون تکنولوژی سبب پیدایش ماشین‌هایی به نام ربات شده، به طوری‌که امروزه رباتیک ابعاد مختلف زندگی بشر را تحت تأثیر قرار داده است. هدف پژوهش حاضر تأثیر آموزش رباتیک بر مهارت‌های حل‌مسئله در درس فیزیک دانش‌آموزان دوره‌ی متوسطه اول می‌باشد. این پژوهش نیمه‌آزمایشی و از نوع علی-مقایسه‌ای است و جامعه‌ی آماری آن شامل تمامی مدارس عضو طرح آموزشی رباتیک شهر تهران می‌باشد. به روش نمونه‌گیری خوشه‌...