این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

صفحات دوقطبی یکی از مهمترین اجزای پیل سوختی بشمار می¬آیند که بیشترین وزن و هزینه را در ساخت آن به خود اختصاص می¬دهند. در صنعت این قبیل صفحات را با روش¬های متنوعی همچون استمپینگ، شکل¬دهی با لایه لاستیکی، شکل¬دهی الکترومغناطیسی و هیدروفرمینگ تولید می¬کنند که هر کدام از آنها دارای معایب خاص خود می¬باشند. در این بین، فرآیند هیدروفرمینگ به دلیل دارا بودن مزایای متعدد، بعنوان یک روش کاربردی در شکل¬ده...

Rasoul Ghasemi1*, Zohreh Zare Chavoshi2 Department of Biology, University of Payame Noor, 19395 – 4697, Tehran (Received: 30 May 2012 Accepted: 24 April 2013) Abstract: Serpentine soils have some unusual properties such as low Ca and high Mg concentrations and also some of the heavy metals which are the inducers of high plant endemism. One of the possible causes of endemism c...

خاک های سرپنتین که حاوی نیکل و برخی فلزات دیگر می باشند بستر مناسبی برای برخی گیاهان فراهم می سازند. به ویزه گیاهانی که توانایی بیش انباشت نیکل را در بافت هایشان دارند. برخی از این گیاهان که در خاک های سرپنتین رشد می کنند و توانایی تجمع فلز خصوصاً نیکل را دارا می باشند بیش تجمع دهنده می نامند. جنس alyssum دارای بیشترین تعداد از گونه های بیش تجمع دهنده می باشد که تا کنون شناسایی شده است. در این ت...

چکیده ندارد.

مگس مینوز مارپیچی جالیز و سبزی liriomyza trifolii (burgess) یکی از آفات مهم تعدادی از گیاهان زینتی و جالیز و سبزی در بسیاری از نقاط جهان است. این حشره در دهه ی اخیر به یکی از آفات مهم کشت های گلخانه ای خیار و گوجه فرنگی در ایران تبدیل شده است. مهم ترین روش کنترل این آفت در ایران استفاده از حشره کش های شیمیایی است. هرچند هنوز گزارش های رسمی مبنی بر بروز مقاومت این آفت به حشره کش های رایج در ایرا...

در کشورهای مختلف آلودگی حاصل از فلزات سنگین ممکن است از طریق معدن کاری یا صنایع ذوب فلزات ایجاد شود که یک مشکل جدی محسوب می شود. آلودگی خاک ها به فلزات سنگین نه تنها روی کیفیت محصولات کشاورزی اثر می گذارد بلکه ممکن است به اتمسفر و آب های سطحی نیز راه پیدا کند و در نهایت باعث به خطر افتادن سلامت انسان شود. یکی از روش های موثر پاکسازی مکان های آلوده به فلزات سنگین تکنولوژی گیاه پالایی است. یکی از...