استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

در این تحقیق دینامیک فوم شدن و ریزساختار سلولی پلی‌استایرن و نانوکامپوزیتهای پلی‌استایرن/ نانوسیلیکا حاوی عامل فوم‌زای نرمال پنتان مورد ارزیابی قرار گرفت. برای بررسی دقیق نحوه ایجاد و رشد حباب‌ها در نمونه‌ها از مشاهدات مستقیم تصویربرداری میکروسکوپی درجا استفاده شده و فرآیند فوم‌شدن آن‌ها در سیستم ناپیوسته بررسی گردید. نانوکامپوزیت‌ها به روش اختلاط محلولی تهیه گردیدند و رفتار رئولوژیکی آنها توسط...

در این مقاله، مسئله ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...

در این تحقیق، بعد از توضیح مراحل اسفنجی شدن بسپار و مباحث نظری آن، به بررسی مطالعات مختلف پیرامون فرایند اسفنجی شدن پلی استایرن و پلی متیل متاکریلات، با بهره‌گیری از عوامل پف زای متفاوت پرداخته شده است. یکی از روش های معمول بررسی ریخت‌شناسی نمونه های نهایی اسفنج، روش میکروسکوپی الکترونی دینامیکی است. اما این روش اطلاعات دقیقی مرتبط با مراحل اسفنجی شدن بسپار در اختیار قرار نمی دهد. بنابراین، ابز...

امروزه فرآیند تقطیر به عنوان یکی از اقتصادی ترین و مطمئن ترین روشهای جداسازی در صنایع شیمیائی معرفی شده و به دو صورت پیوسته و ناپیوسته انجام پذیر است. با وجود کاربرد فراوان سیستم تقطیر ناپیوسته در صنعت، این روش از جهاتی دارای نقاط ضعف بوده که از آن جمله، استفاده انرژی بالا، هدر رفتن ماده خام اولیه به مقدار زیاد و ... است که برای رفع این مشکل مدل جدیدی از برجهای تقطیر با نام برجهای تقطیر ناپیوست...

یکی از مشکلاتی که در تحلیل ترک با روش های مرسوم وجود دارد وجود ناپیوستگی در ماده و شرایط خاص حاکم بر نوک ترک است. در سال های اخیر روشی بر مبنای مکانیک غیر محلی به نام «تئوری پری دینامیک» مطرح شده که روند تحلیل چنین سازه هایی را بهبود داده است. در این مدل، نقاطی از جسم که جابجایی یا هر کدام از مشتقات جابجایی در آنها ناپیوسته باشد، از سایر نقاط مادی متمایز نیستند. در این مقاله رشد یک ترک مورب در ...

فضولات دامی از جمله مستعدترین مواد زائد آلی هستند که میتوانند توسط تخمیر بیهوازی به بیوگاز و کود تبدیل شوند. راکتورهای ناپیوسته دوره ای نیز از جمله متداولترین راکتورها برای تخمیر بیهوازی فضولات دامی هستند. با توجه به اینکه اختلاط موثر مواد از جمله عواملی است که بر روی میزان تولید متان تاثیر میگذارد لذا پیشگویی عملکرد راکتورهای واقعی مستلزم مدلسازی میزان اختلاط در راکتورهاست. در این مقاله از یک ...

فضولات دامی از جمله مستعدترین مواد زائد آلی هستند که میتوانند توسط تخمیر بیهوازی به بیوگاز و کود تبدیل شوند. راکتورهای ناپیوسته دوره ای نیز از جمله متداولترین راکتورها برای تخمیر بیهوازی فضولات دامی هستند. با توجه به اینکه اختلاط موثر مواد از جمله عواملی است که بر روی میزان تولید متان تاثیر میگذارد لذا پیشگویی عملکرد راکتورهای واقعی مستلزم مدلسازی میزان اختلاط در راکتورهاست. در این مقاله از یک ...

هدف از این تحقیق، تهیه یک مدل موازنه جمعیت دینامیک سیالات محاسباتی به منظور بررسی توزیع اندازه ذرات در فرایندهای مختلف کریستالیزاسیون بود. در این راه، اولین مرحله بررسی توان محاسباتی نرم افزار دینامیک سیالاتی منتخب fluent در پیشبینی میدان سرعت و سرعت پراکنش انرژی با انتخاب مدل k- به عنوان مدل متلاطم بود بررسی کیفی متون علمی نشان داد که نرم افزار مذکور از قابلیت های خوبی در این خصوص برخوردار است...