هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

مقدمه: در این مطالعه سعی شد جنس مارکرها برای استفاده بر روی یک ربات نمونه برداری بافت نرم که تحت هدایت تصویربرداری تشدید مغناطیسی (mri یا magnetic resonance imaging) کار می کند، انتخاب شود. این مارکرها به منظور تعیین موقعیت لینک های این ربات که در تصاویر غیر قابل رؤیت می باشند، استفاده شده اند. روش ها: برای انتخاب جنس مناسب از بین موادی که سازگار با محیط مغناطیسی بودند، چهار ماده ی نیتروگلیسرین...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ ک...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

اگرچه در اکثر نظام های حقوقی و حتی در کشورهای اسلامی که بعضاً قوانین آن ها برگرفته از فقه عامه است ماهیت تعهدات پزشکی علی الاصول تعهد به وسیله معرفی شده است، لکن در برخی موارد خاص و بنابر دلایل معقول و متناسب با ضروریات و نظم نوین حاکم بر جامعه و توجه توأمان به نظم و عدالت، ماهیت تعهدات حرف پزشکی تعهد به نتیجه دانسته شده است. در نظام حقوقی ایران علی الظاهر به تبع قول مشهور فقهای امامیه، ماهیت تع...

اظهار خطای پزشکی از جمله وظایف حرفه­ای پزشکان است که متأسفانه با چالش های متعددی روبه رو است.  این مطالعه به هدف بررسی نگرش اساتید و دستیاران جراحی به ابراز خطای پزشکی و عوامل مؤثر بر آن انجام شده است.در این مطالعه ی مقطعی توصیفی- تحلیلی، پرسشنامه­ی خود­ایفایی به صورت حضوری در اختیار تمام اساتید و دستیاران جراحی عمومی بیمارستان­های آموزشی دانشگاه علوم­ پزشکی تهران قرار گرفت. میزان پاسخ دهی1/84 ...

زمینه و هدف: با توجه به نگرانی ها و دغدغه هایی که از عدم آشنایی مردم با کلمه جراح- دندانپزشک مطرح است و اینکه همه دندانپزشکان عمومی در تابلوی خود واژه (جراح- دندانپزشک) را به کار می گیرند و با توجه به انتظاری که مردم از کلمه جراح دارند و اینکه انجام این جراحی ها در برنامه آموزشی دوره دندانپزشکی عمومی محدود است و خلاء اطلاعاتی در مورد میزان آگاهی مردم از این واژه در بهترین شرایط پایتخت کشور وجود...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...