این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...

هدف از این پایان نامه طراحی و مدل سازی حرکت یک ریز ربات خزنده می باشد امروزه به دلیل محدودیت هایی که برای نفوذ در رگ ها برای درمان مداخله ای وجود دارد، پژوهشگران علاقه مندند تا به طراحی و ساخت ابزاری مناسب مانند یک ریز ربات متحرک که در حد و اندازه های میلی متری و یا کمتر از آن باشد دست یابند. در طراحی این ریزربات ها نیاز به حساسه ها برای نظارت به جریان و گذرگاه های ارتباطاتی و میکروکنترل های بر...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...