ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر می باشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج می برند. یکی از راه های کمک به ای...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

سکته‌ی مغزی علاوه بر خطر مرگ می‌تواند به بروز عوارضی ناتوان‌کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به‌منظور طراحی یک ربات توان‌بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنا...

با توجه به آمارهای جهانی، جمعیت افراد مبتلا به بیماری های منجر به ضعف در اندام های حرکتی، چاقی و کهولت سن رو به افزایش است و یکی از شایع ترین مشکلات این افراد، مربوط به عدم توانایی آنها در تحمل وزن بدن و دردهای ناشی از فشار بر روی مفاصل پا می باشد. لذا استفاده از ربات هایی برای کمک به حرکت این افراد، بسیار ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش پس از آشنایی با مفاهیم اولیه مربوط به ربات های کمک حرکت...

مقدمه: فناوری‌های پوشیدنی عموماً به منظور پایش پارامتر‌های فیزیولوژیکی و علائم حیاتی مانند ضربان قلب، ریتم تنفسی، فشار‌خون، گلوکز بدن و غیره مورد استفاده قرار می‌گیرند. با رشد ابتلا به بیماری‌های مختلف نظیر حمله‌های قلبی، سرطان، اختلالات عصبی و دیابت نیاز به پایش مستمر و طولانی مدت برای بیماران بیشتر احساس می‌شود. بدین ترتیب، به منظور پایش مداوم و پردازش آنی اطلاعات متعلق به بیماران مذبور می‌توا...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

مقدمه: فناوری‌های پوشیدنی عموماً به منظور پایش پارامتر‌های فیزیولوژیکی و علائم حیاتی مانند ضربان قلب، ریتم تنفسی، فشار‌خون، گلوکز بدن و غیره مورد استفاده قرار می‌گیرند. با رشد ابتلا به بیماری‌های مختلف نظیر حمله‌های قلبی، سرطان، اختلالات عصبی و دیابت نیاز به پایش مستمر و طولانی مدت برای بیماران بیشتر احساس می‌شود. بدین ترتیب، به منظور پایش مداوم و پردازش آنی اطلاعات متعلق به بیماران مذبور می‌توا...

طبیعت همواره نمایانگر بهترین شیوه های حرکت برای موجودات است. مطالعات فیزیولوژیکی اعصاب بدن موجودات زنده نشان داده است که حرکات پایه ای و تکراری بدن با شبکه های عصبی، تحت عنوان ایجادکننده الگوی مرکزی (cpg) ایجاد می شود. با توجه به شباهت های موجود مابین رباتیک و بیولوژی و همچنین فراگیر شدن استفاده از مطالعات زیستی در حوزه رباتیک، در این پژوهش از cpg به عنوان رهیافتی زیستی جهت حرکت ربات استفاده شد...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...