امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

در چند دهه ی اخیر حل مسائل کنترل بهینه با قید مشتقات جز ئی به طور وسیعی مورد توجه قرار گرفته است. این نوع مسائل بسیار پیچیده بوده و حل عددی آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این پایان نامه به بررسی روش اجزای محدود برای حل مساله کنترل بهینه با قید مشتقات جزئی بیضوی می پردازیم. روش اجزای محدود یکی از قدیمی ترین روش های حل این نوع مسائل کنترل بهینه می باشد، که مطالعات گسترده ای در مورد همگر...

مقادیر پارامترهای مکانیکی و مقاومتی توده سنگ ها و همچنین رفتار پس از شکست آن ها، در طراحی ها و تحلیل سازه های مختلف مهندسی سنگ از اهمیت ویژهای برخوردار است. تعیین این پارامترها با کمترین میزان عدم قطعیت، بر مباحث اقتصادی، ایمنی و زمان تحویل پروژه های مرتبط با سنگ تأثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه، تأثیر چگالی شبکه های شکستگی و تنش اعمالی بر آن ها، روی مدول تغییر شکل پذیری، نسبت پواسون، مقاو...

این رساله به ارزیابی انتقال حرارت تشعشعی در سیستمهایی شامل اثر متقابل حالتهای مختلف انتقال حرارت می پردازد. در چنین مواردی، بررسی یک حالت انتقال حرارت بدون در نظر گرفتن اثرات دیگر حالتها اغلب منجر به ایجاد خطا در نتایج می گردد. در بخش اول این مطالعه، انتقال حرارت مرکب رسانایی و تابشی در هندسه های سه بعدی پیچیده مورد مطالعه قرار می گیرد. بدلیل پیچیدگی در یافتن راه حل تحلیلی دقیق برای معادله انتق...

کشور ایران مهد یکی از قدیمی ترین تمدن های تاریخ بوده و دارای سابقه تاریخی 4000ساله می باشد. تعداد زیادی سازه های بنایی نتنها به عنوان میراث فرهنگی بلکه به عنوان داراییهای شخصی و زیرساخت های جامعه در حال عملکرد می باشند. به عنوان مثال می توان به پل ها، پل بندها، تونل ها، سدهای تاریخی اشاره کرد. عملکرد این سازه ها نیازمند ارزیابی کفایت سازه ای و انجام بهسازی ها به منظور پاسخ به نیاز روزافزون است....

در رساله ی پیش رو، مدلی برای رفتار مفاصل اندام تحتانی انسان حین راه رفتن ارائه شده، و از این مدل در کنترل رباتهای توان بخشی پا استفاده میشود. در مدل سازی، با استفاده از نتایج آزمایش های آنالیز راه رفتن، رفتار مفاصل در فازهای مجزا بررسی میشود و به کمک منحنی های گشتاور-زاویه ، مدلهای فنر-میراگری برای تخمین گشتاور مفاصل ارائه میشود. سپس، این مدل ها به کمک سیستم های فازی در قالب مدل های یکپارچه بیا...

در تحقیق حاضر، رفتار دینامیکی مکانیزم های لنگ-لغزنده صفحه ای صلب و انعطاف پذیر با در نظر گرفتن لقی مفاصل در حالات یک و دو مفصل لق مطالعه می شود. برای بررسی تأثیر لقی مفاصل در حالت یک لقی فرض شده است که مفصل میان لنگ و شاتون به صورت لق بوده و در حالت دو لقی علاوه بر مفصل ذکرشده، مفصل میان شاتون و لغزنده نیز به صورت لق در نظر گرفته می شود. از نظریه لنکرانی-نیک روش برای تخمین نیروی تماسی بین اعضا ...