خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای کمکی دیگر در زمان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی برای افزایش دقت...

سیستم ناوبری اینرسی چه در زمینه ی نظامی و چه غیر نظامی کاربرد گسترده ای دارد. در این سیستم همچون دیگر سیستم ها منابع خطایی وجود دارد که باعث می شود خروجی سیستم که عبارتند از موقعیت و سرعت جسم، مقداری خطا داشته باشد. در برخی موارد به دلیل محدودیت عملکرد سیستم ناوبری اینرسی، تلفیقی از سیستم ناوبری اینرسی و سیستم ناوبری سماوی استفاده می شود. در این پایان نامه به بررسی خطای سیستم ناوبری اینرسی ناشی...

در این مقاله با استفاده از اطلاعات وضعیت بدست آمده از یک ردیاب ستاره‌، خطای تعیین موقعیت سیستم ناوبری اینرسیبدون سکو (SINS) در مرحله پروازی زیر مداری کاهش داده شده است. در این راستا، ابتدا معادلات خطای موقعیت کانال های مختلف ناوبری اینرسی استخراج شده و سهم خطای هر یک از سنسورهای ناوبری اینرسی در خطای تعیین موقعیت کل بررسی شده است. در ادامه، ناوبری سماوی و بهره گیری از ردیاب ستاره در تعیین وضعیت...

در این مقاله با استفاده از اطلاعات وضعیت بدست آمده از یک ردیاب ستاره ، خطای تعیین موقعیت سیستم ناوبری اینرسیبدون سکو (sins) در مرحله پروازی زیر مداری کاهش داده شده است. در این راستا، ابتدا معادلات خطای موقعیت کانال های مختلف ناوبری اینرسی استخراج شده و سهم خطای هر یک از سنسورهای ناوبری اینرسی در خطای تعیین موقعیت کل بررسی شده است. در ادامه، ناوبری سماوی و بهره گیری از ردیاب ستاره در تعیین وضعیت...

هم محورسازی alignment)) فرآیندی است که جهت بردارهای سیستم ناوبری اینرسی را بر اساس جهات سیستم مرجع محاسبه می کند. اهمیت هم محورسازی دقیق در عملیات ناوبری در یک دوره زمانی طولانی مدت بدون سیستم کمکی دیده می شود. به طور متداول در تراز سنسورها، محورهای حساس ژیرسکوپ ها به طور فیزیکی با محورهای شتاب سنج همتراز قرار داده می شوند. اساسا پروسه هم محورسازی شامل محاسبه ی جهات محورهای متعامد تعریف شده به...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانه ناوبری اینرسی در فناوری های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانه ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده‌آل برای تشخیص حرکت‌های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت‌یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت‌یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول‌های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم‌های استاتیکی و روش‌های بهینه‌سازی ابتکاری، حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیة سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت‌های مشاهده‌ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب‌سنج‌های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به‌منظور به‌کارگیری روش‌های تخمین در سیستم‌های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به‌‌منظور تبدیل...

در این مطالعه دقت سیستم های ناوبری مورد استفاده در فرود خودکار پرنده های بدون سرنشین، که از تلفیق حس گرهای اینرسی با سیستم های مخابراتی بهره می برند، تشریح شده است. ناوبری این پرنده ها در دو فاز «پایانه یی» و «غیرپایانه یی» بررسی شده است. شرایط انتهایی فاز غیرپایانه یی، به عنوان شرایط اولیه ی فاز پایانه یی منظور می شود؛ بنابراین ابتدا دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی، که با الگوریتم تطابق سرعت کار می...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم های استاتیکی و روش های بهینه سازی ابتکاری، حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیه سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب سنج های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به منظور به کارگیری روش های تخمین در سیستم های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به منظور تبدیل ...