امروزه آلودگی آرسنیک (as) یکی از معضلات نگران کننده برای سلامت انسان به ویژه در مناطق صنعتی است. از این رو مطالعة روش های غیر متحرک کننده و عوامل مؤثر بر آن ضرورت می یابد. در این تحقیق، برخی عوامل مؤثر بر درصد غیر متحرک سازی[1] (ie) آرسنیک در خاک شامل زمان واکنش، ph اولیه، مقدار آهن صفر ((zvi، آهن دوظرفیتی [fe(ii)]، و زئولیت حاوی آهن مطالعه شد. آلوده سازی خاک به as(iii) در غلظت های 300 و 440 می...

سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

فناوریهای متعارف اصلاح و بهبود زوائد شامل تصفیه و روشهای دفع گران و در پاره ای از موارد دارای بازده پایین می باشد و به خاطر چنین محدودیتهایی فناوریهای خاص در هر محل باید به عنوان راهکارهای احتمالی مورد توجه قرار گیرند در این تحقیق به منظور تصفیه آبهای زیر زمینی که با اورانیوم آلوده شده اند تلاش گردیده است که تحرک یون اورانیل از طریق انتقال آن به یک فاز پایدار توسط واکنشهای تبدیلی (احیاء و ترسیب...

فناوریهای متعارف اصلاح و بهبود زوائد شامل تصفیه و روشهای دفع گران و در پاره ای از موارد دارای بازده پایین می باشد و به خاطر چنین محدودیتهایی فناوریهای خاص در هر محل باید به عنوان راهکارهای احتمالی مورد توجه قرار گیرند در این تحقیق به منظور تصفیه آبهای زیر زمینی که با اورانیوم آلوده شده اند تلاش گردیده است که تحرک یون اورانیل از طریق انتقال آن به یک فاز پایدار توسط واکنشهای تبدیلی (احیاء و ترسیب...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

تیرهای متحرک محوری بطور گسترده ای در صنایع مختلف حضور داشته و در بسیاری از مسائل مهندسی مکانیک از اهمیت خاصی برخوردار هستند. در این مقاله، ارتعاشات اجباری غیرخطی تیر متحرک محوری تحت اثر نیروی هارمونیک و در محیط حرارتی مورد بررسی قرار گرفته است. از تئوری تیر تیموشنکو برای مدل سازی تیر متحرک محوری بهره گرفته شده است تا بتوان اثرات تغییر شکل برشی عرضی و همینطور اینرسی چرخشی را لحاظ کرد. معادلات غی...

از دیدگاه شبیه سازی عددی، بالاروی و به دنبال آن پایین آمدن امواج بر روی ساحل، در محدوده ی مسائل با مرز متحرک می گنجد. با توجه به این در این نوع مسا ئل، طول ناحیه ی حل با زمان تغییر می کند، اعمال صحیح شرایط مرزی در هر گام زمانی مستلزم تعیین مرز متحرک است. در مطالعه ی حاضر، معادلات غیر خطی آب کم عمق به همراه شرایط مرزی آن، با استفاده از یک نگاشت هندسی از فضای فیزیکی (واقعی) به فضایی محاسباتی منتق...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...