مقدمه: اندازه گیری دز ارگان در رادیولوژی تشخیصی و رادیوتراپی اهمیت بسیار زیادی دارد. به دلیل محدودیت اندازه گیری دز بر روی بیماران، بدین منظور از فانتوم های ساخته شده استفاده می شود. یکی از انواع مهم این فانتوم ها، فانتوم های انسان نما می باشد. این مقاله، گزارشی از ساخت یک فانتوم انسان نما، با هدف استفاده در مطالعات دزیمتری در سی تی اسکن است. روش ها: برای ساخت این فانتوم، از چند ماده ی مختلف بر...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

     در این مطالعه که با استفاده از شبیه سازی مونت کارلوانجام شده، با فرض ثابت بودن شمارش کل تأثیر افزایش تعداد نماها از 32 به 64 بر پارامترهای کیفیت تصویر مورد بررسی قرار گرفته است. برای انجام شبیه­سازی از فانتوم دیجیتال انسان نمای NCAT و کد (SimSET) استفاده گردید. سه دسته تصویر از هر یک از فانتوم­ها تهیه شد. در تصویربرداری اول 32 نما با شمارش متوسط صد هزار به عنوان تصاویر شاهد، در تصویر بردار...

چکیده پیشرفت های اخیر در زمینه ربات های انسان نما به دلیل دستیابی به انجام وظایف پیچیده تر، نوید بخش آینده ای روشن به نظر می رسد. همکاری چند ربات با یکدیگر امکان انجام وظایف ساده تر و کارآمدتر را برای آنها فراهم می کند. با همکاری چند ربات می توان اشیاء بزرگ، اشیاء سنگین و حتی اشیایی با شکل های خاص که به تنهایی با یک ربات قابل حمل نیستند را جابجا نمود. همکاری بین رباتها برای انجام کار به صورت...

هدف کلی پژوهش حاضر، تولید حرکت و کنترل ربات انسان نما در برابر اغتشاش خارجی است. برای تولید حرکت، سعی می شود از روشهایی که انسان استفاده می کند، الگوبرداری شود. پژوهشهای گذشته نشان داده اند که یکی از بهترین و موثرترین روشها برای بازتولید عکس العمل های انسان، روش کنترل پیش بین بر پایه مدل (یا همان کنترل با افق پسرو ) است. در رساله حاضر، به کنترل پایداری ربات در حالتی که ایستاده است و همین طور به...

یکی از علاقه مندی های مهم در علم رباتیک، پیاده سازی رباتی دوپا و شبیه به انسان است که قادر باشد همانند انسان رفتار نماید. از میان همه رفتارهای مکانیکی بدن انسان، شاخص ترین آنها راه رفتن است. راه رفتن یک ربات انسان نما، موضوعی است که دامنه های مختلفی از علوم پایه و مهندسی را در بر می گیرد که از آن جمله می توان به زیست شناسی، فیزیولوژی، مهندسی مکانیک، مهندسی کنترل ، هوش مصنوعی و رباتیک اشاره نمود...

چکیده در این مقاله به دنبال یافتن راه کاری مناسب برای توجیه صحیح یافته های علمی پیرامون زیست انسان در زمین و موجودات پیش از آدم (ع) در آموزه های قرآن و عترت هستیم. روش تحقیق در این مقاله توصیفی و از گونۀ تحلیل اسنادی و کتاب خـانه‏ای است و یافته های زیست شناسی را با استناد به اطلاعات گردآوری شده از آیات و روایات ارزیابی کرده ایم. یافته های باستانی حاکی از آن است که، پیش از انسان‏های کنونی، دو ن...

امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی ت...

گسترش روزافزون مراکز پرتودرمانی در کشور جهت درمان بیماران سرطانی و افزایش سطح کیفی درمان، موجب شده است تا به فانتوم های معادل انسان برای انجام دزیمتری، کالیبراسیون و کنترل کیفی دستگاه های رادیوتراپی نیاز پیدا شود. فانتوم ها معمولاً به دو دستۀ همگن و غیرهمگن (آنتروپومورفیک) تقسیم بندی شده اند. هدف اصلی از این مطالعه، امکان سنجی مواد لازم برای ساخت فانتوم غیرهمگن بدن انسان با توجه به امکانات موجود...