در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

عدم قطعیت در مهندسی ژئوتکنیک بطور گسترده ای پذیرفته شده و امری غیر قابل اجتناب است و چنانچه این عدم قطعیت و احتمال خطر های وابسته به آن، قابلیت ارزیابی کمی داشته باشند، مزایا و پیشرفت های بسیاری حاصل می شود. بررسی گودبرداری های قائم یکی از زمینه های مورد علاقه طراحان ژئوتکنیکی می باشد. در محاسبات مربوط به گودبرداری قائم، منابع عدم قطعیت بسیاری مورد توجه قرار می گیرند که می توان به جزئیات ژئوتکن...

ضعف کارکردی مؤلفه فرهنگ در سطوح مختلف یکی از مباحث چالش انگیز در آینده می باشد و منشأ این ضعف در نظام برنامه ریزی دیده می شود، در این میان اجماع در عدم کارکرد مناسب این نظام در میان صاحب نظران بر مبنای وضع موجود حاصل گردیده، اما در خصوص راهکار پیشنهادی اختلاف نظراتی وجود دارد. باوجود فرهنگ غنی ایرانی اسلامی بازهم این بستر با تهدیداتی روبه رو است، بر همین اساس فرهنگ باید برای دیگر افراد و جوامع ...

وجود عدم قطعیت در هر یک از قسمت‌های تحلیل سازه مانند ویژگی‌های مواد، هندسه‌ی سازه، بارگذاری و الگوهای تحلیلی سبب دور شدن نتیجه‌ها از مقدارهای واقعی می‌گردد. یک راهکار عملی برای حل این مشکل انجام تحلیل احتمال اندیشانه و شبیه‌سازی رفتار سازه در اثر این عدم قطعیت‌ها می‌باشد. در این شیوه‌ها از روش‌های آماری برای شبیه‌سازی کمیت‌هایی که دارای عدم ‌قطعیت می‌باشند، استفاده می‌گردد. در این مقاله، تحلیل ...

in industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. as a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties....

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله نحوه به کارگیری رویکرد بهینه سازی استوار در. مسأله انتخاب سهام (تک دوره ای) ارایه می شود. هم چنین نشان داده می شود که چگونه مدل استوار بر اساس تابع مطلوبیت سرمایه گذارو عدم قطعیت نرخ بازگشت سهام، منطبق می شود. این مدل می تواند مبتنی بر انتخاب مناسبی از بدنه نرمی و شعاع فضای (پارامترهای) غیر قطعی، تنظیم شود. ارزیابی جواب های تولید شده از نرم های متفاوت lp با تولید 10000 نمونه تصادفی...

این مقاله یک روش نوین جهت انتخاب باند از تصاویر فراطیفی از طریق خوشه بندی باندها ارائه می دهد. نوآوری اصلی این تحقیق در دو موضوع قرار می گیرد: الف- ارائه یک فضای محاسباتی جدید با نام فضای پدیده که در آن باندها بر اساس انعکاس طیفی پدیده ها دارای بردار مشخصه می شودد. ب- ارائه معیار هایی نظیر عدم قطعیت و زاویه در فضای پدیده برای شناسایی باندهای با وابستگی بالا و باندهای حاوی اطلاعات. پس از آنکه فض...