در چند دهه گذشته، توجه بسیاری از مهندسین کنترل به حل تقریبی مسائل معطوف شده تا بتوانند از داده های اندازه گیری شده دارای نویز، مقدار واقعی متغیرهای حالت را تخمین بزنند. یکی از معروف ترین روش های حل تقریبی، فیلتر کالمن است که توسط رالف کالمن برای تخمین مسائل خطی ارائه و تا به امروز توسعه چشمگیری یافته است. در مسائل غیرخطی نیز الگوریتم های ekf و ukf، معروف ترین الگوریتم های مورداستفاده در مسائل م...

در این پایان نامه از فیلتر مقاوم ?h جهت افزایش مقاومت فیلتر کالمن استفاده شده است. الگوریتم (unscented kalman filter (ukf یکی از الگوریتم های توسعه یافته در محدوده فیلتر کالمن جهت تخمین پارامترهای سیستم غیرخطی می باشد. پیاده سازی تبدیل unscented بر روی فیلتر ?h و شرح و بررسی الگوریتم (unsented h? filter (uhf برای سیستم های غیرخطی زمان گسسته، جهت نشان دادن فواید و برتری های استفاده از فیلتر ?h ب...

. بسیاری از سیستم های واقعی غیرخطی اند و خطی سازی مبنایی برای بسیاری از رویتگرهای طراحی شده می باشد. فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن نمونه بردار (ukf) دو رویتگر متداول برای سیستم های غیرخطی هستند که در حضور غیرخطی های سخت (hard nonlinearity) مثل اشباع عملکردی ضعیف دارند. برای این دسته از سیستم ها در این پایان نامه طراحی رویتگر هایبرید پیشنهاد و اثبات همگرایی آن ضمیمه شده است.

یکی از مراحل تطبیق تصاویر در پردازش تصویر مرحله تخمین تابع تبدیل است. به عبارت دیگر در این مرحله باید تحت تبدیلی مناسب تصویر متحرک با تصویر ثابت تطبیق پیدا کند. در این پروژه فرض شده است که دو مجموعه نقاط مربوط به فضای سه بعدی می باشند و تحت تبدیل صلبی (جابجایی و چرخش) قرار گرفته اند. با توجه به حجم بالای تصاویر و همچنین مدل فرایند که تابعی غیر خطی از بردار حالت (ترکیب جابجایی و چرخش) می باشد، ا...

در سال های اخیر سنکرون سازی سیستم های آشوبی و مخابرات امن آشوبی مبتنی بر رویتگر توجهات زیادی را به سمت خود جلب نموده است. فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf)، به عنوان یک رویتگر بهینه، به عنوان ابزاری مهم در تخمین حالت سیستم های غیرخطی مورد پذیرش قرار گرفته است. با این وجود، پیچیدگی محاسباتی و ناکارآمدی آن وقتی مشتقات تحلیلی آن (ژاکوبین و هسین) نمی توانند محاسبه شوند، بر کاربرد آن در بسیاری زمینه ها ...

اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

با اتصال عمیق یک (ukf) این پژوهش به تخمین مدار یک ماهواره نوعی با استفاده از فیلتر کالمن خنثی در حلقه آن م یپردازد. در این راستا، ابتدا مدار ماهواره با لحاظ کردن اثرات ناهمگونی gnss مشاهده گر با ukf زمین شبی هسازی شده و اثرات تغییرات زمانی مدار نیز در حلقه تخمین اعمال گردید. سپس الگوریتم استفاده از مدل غیرخطی دینامیک مداری، پیشبینی اولیه را انجام می دهد. در ادامه با استفاده از یک و سیستم فضایی ...

فیلتر کالمن آنسنتد (ukf) یکی از معروفترین فیلترها جهت تخمین متغیرهای حالت آغشته با نویز گوسی و سفید یک سیستم غیرخطی است. همچنین این فیلتر در تخمین پارامترهای شبکه های عصبی چند لایه ای نیز مورد استفاده قرار می گیرد. شبکه عصبی نوع gmdh یکی از پرکاربردترین شبکه های عصبی است که از توانایی بالایی در مدل سازی داده های پیچیده برخوردار است. در تحقیقات زیادی از روش های گوناگون نظیر تجزیه مقادیر منفرد و ...

یکی از مهمترین تکنیک های تصویربرداری در سنجش از دور، تصویربرداری رادار sar است که تصاویر حاصل از آن اطلاعات بسیار مفیدی از منطقه ی مورد مطالعه را در اختیار محققان می گذارد. یکی از مسائلی که در سیستم های همدوس نظیر رادار sar مطرح می شود، مسأله نویز speckle می باشد. این نویز موجب تغییرات شدید پیکسل به پیکسل در شدت روشنایی می گردد و به صورت الگویی از نویزهای دانه دانه در تصاویر sar ظاهر می شود. وج...

با اتصال عمیق یک (UKF) این پژوهش به تخمین مدار یک ماهواره نوعی با استفاده از فیلتر کالمن خنثی در حلقه آن م یپردازد. در این راستا، ابتدا مدار ماهواره با لحاظ کردن اثرات ناهمگونی GNSS مشاهده گر با UKF زمین شبی هسازی شده و اثرات تغییرات زمانی مدار نیز در حلقه تخمین اعمال گردید. سپس الگوریتم استفاده از مدل غیرخطی دینامیک مداری، پیشبینی اولیه را انجام می دهد. در ادامه با استفاده از یک و سیستم فضایی ...