این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

با توجه به اهمیت بخش ورزش در اقتصاد به ویژه تولید و اشتغال و اهمیت این بخش برای تعالی جوانان، مساعد کردن محیط کسب وکار در این بخش در دست یابی به هدف های یادشده اثرگذار است. در این رابطه شناخت موانع کارآفرینی در ورزش به سیاست گذاری درست برای توسعه ی محیط کسب وکارهای ورزشی کمک می کند. هدف این مقاله شناسایی مانع های کارآفرینی در ورزش کشور است و به سوال توسعه ای مهمی پاسخ می دهد. بدین منظور با استف...

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس ها منتقل می کند جریان غلیظ می گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می باشد. آگاهی از سرعت پیشانی این جریان ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار بد...

عرصۀ عمومی و خصوصی جدیدی در حال شکل گیری است. نظریه پردازان مرتبط با رشته های روان شناسی محیطی، جامعه شناسی، طراحی شهری، معماری و... می بایست شناختی درست از این پدیدۀ جدید داشته باشند تا بتوانند آن را در راستای اهداف کلی طراحی کرده و مانع از بیراهه روی آن شوند. از آنجایی که مقالة پیش رو سعی دارد دیدگاهی شفاف و روشن به این مسئله داشته باشد، لذا در این راستا روشن شدن چیستی و چگونگی دریافت و ذخیرۀ...