نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

زمینه و هدف: مقایسه تاثیر کفی با گوه خارجی با و بدون ساب تالار استرپ بر مؤلفه عمودی نیروی عکس العمل زمین در بیماران مبتلا به استئوآرتریت بخش داخلی زانو روش بررسی: بیست و پنج بیمار با استئوآرتریت درجه I یا II بخش داخلی زانو بر اساس سیستم درجه بندی Kellgren and Lawrence با سن بیش از 40 سال در این مطالعه شرکت کردند. بیماران در سه وضعیت، زمانیکه در یک مسیر سه متری راه می رفتند، مورد آزمایش قرار گرف...

کاهش مدت زمان پاسخگویی به حوادث یکی از اهداف برنامه های مدیریت حوادث است. برنامه گشتهای امداد خودرو به عنوان جزیی از سیستم مدیریت حوادث می تواند نقش موثری در برطرف نمودن سریع حادثه از طریق کاهش مدت زمان شناسایی، تایید و عکس العمل به حادثه ایفا کند. هدف از این مقاله تخصیص ناوگان میان مسیرهای حرکت گشت های امداد خودرو به گونه ای است که زمان پاسخگویی به حوادث حداقل گردد. این کار از طریق حل مدل بهی...

زمینه و هدف: شمارش حرکات جنین و تست بدون استرس روش های ساده و غیرتهاجمی هستند که به عنوان اولین قدم در ارزیابی سلامت جنین های در معرض خطر به کار می روند. این پژوهش با هدف تعیین ارتباط بین نتایج تست شمارش حرکات جنین توسط مادر و تست بدون استرس انجام شد. مواد و روش ها: این پژوهش توصیفی- همبستگی در بخش زنان و زایمان بیمارستان امام رضا مشهد انجام گرفت. نمونه شامل 410 تست بدون استرس و شمارش حرکات جن...

کاهش مدت زمان پاسخگویی به حوادث یکی از اهداف برنامه های مدیریت حوادث است. برنامه گشتهای امداد خودرو به عنوان جزیی از سیستم مدیریت حوادث می تواند نقش موثری در برطرف نمودن سریع حادثه از طریق کاهش مدت زمان شناسایی، تایید و عکس العمل به حادثه ایفا کند. هدف از این مقاله تخصیص ناوگان میان مسیرهای حرکت گشت های امداد خودرو به گونه ای است که زمان پاسخگویی به حوادث حداقل گردد. این کار از طریق حل مدل بهین...

زمینه و هدف: بکارگیری عضلات در حرکات پیچیده در سه محور از رفتارهای عملی و متداول افراد می باشد. زمانبندی و پاسخ فرد بدنبال دستور حرکت نیاز به پردازش اطلاعات در سطوح بالای کنترل حرکت دارد. شناخت این الگوی رفتاری از جایگاه ویژه ایی بر خوردار است.  هدف از این پژوهش تعیین میزان زمان عکس العمل، زمان برنامه ریزی حرکتی و زمان شروع حرکت در افراد سالم با و بدون نیروی خارجی بود. روش بررسی: تعداد 20  فرد ...

زمینه و هدف: مقایسه تاثیر کفی با گوه خارجی با و بدون ساب تالار استرپ بر مؤلفه عمودی نیروی عکس العمل زمین در بیماران مبتلا به استئوآرتریت بخش داخلی زانو روش بررسی: بیست و پنج بیمار با استئوآرتریت درجه i یا ii بخش داخلی زانو بر اساس سیستم درجه بندی kellgren and lawrence با سن بیش از 40 سال در این مطالعه شرکت کردند. بیماران در سه وضعیت، زمانیکه در یک مسیر سه متری راه می رفتند، مورد آزمایش قرار گرف...

زمینه و هدف : زانوی پرانتزی عامل خطری برای بروز آرتروز شناخته شده است و درک متغیرهای بیومکانیکی در حرکت فرود افراد دارای زانوی پرانتزی در پیشگیری از بروز آرتروز در این افراد مفید است. این مطالعه به منظور مقایسه حداکثر نیروهای عمودی عکس العمل زمین و نرخ بارگذاری در حرکت فرود تک پا از ارتفاعات مختلف در مردان با و بدون زانوی پرانتزی انجام شد. روش بررسی : این مطالعه شبه تجربی روی 20 دانشجوی مرد با ...

هدف: کفش ورزشی بعنوان اولین ناحیه ای که در حین دویدن با زمین برخورد می کند، اهمیت ویژه ای بر بهبود اجرا و میزان آسیب دارد. استفاده از مواد جدید فناوری نانو در زیره کفش که بتواند بر حرکت زاویه ای پا و نیروهای عکس العمل زمین در فاز اتکا دویدن تاثیر بگذارد، هنوز گزارش نشده است. هدف پژوهش حاضر تاثیر کفش ورزشی با زیره کامپوزیت نانو سیلیکا و ترموپلاستیک الاستومر بر پایه استایرن بوتادین (tpen) بر حرکت...