در این مقاله روشی برای حل برخط معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به منظور طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های غیرخطی زمان پیوسته ارائه شده است. دیدگاه اساسی در این روش استفاده از تجربیات برای تقویت کنترلر می باشد، که با عنوان یادگیری تقویتی معروف است. ابتدا بر اساس ساختار عملگر- ارزیاب و به صورت برخط با استفاده از دو شبکه ی عصبی مجزا، معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به صورت تقریبی حل می شود. شبکه های عمل...

این روش یک معادله دیفرانسیل جزئی مرتبه اول خطی به نام معادله ی "همیلتن-ژاکوبی-بلمن تعمیم یافته " است. در واقع ما بوسیله ی این معادله یک الگوریتم تکراری را ارائه کردیمد که می تواند با استفاده از یک کنترل قابل قبول دلخواه، کنترلی بسیار نزدیک به کنترل بهینه را بدست آورد. همچنین در این پایان نامه همگرایی و پایداری کنترلهای بدست آمده توسط این الگوریتم را مورد بررسی قرار دادیم و در پایان مقایسه ها و...

در این پژوهش، تحلیل رفتار ایروالاستیک بازوی ربات عروس دریایی (ایرجِلی) مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حرکت حاکم بر مکانیزم بازوی ربات اِیرجِلی نوشته شده و پس از محاسبه و جایگذاری کلیه ی جملات بکار رفته در معادله ی همیلتون و رسیدن به معادله ی انتگرالی حرکت بازو، معادلات در فضای حالت بیان شده و تحت تحلیل قرار گرفته اند. بنابراین در ابتدا سازه ی مورد نظر به شکل یک مکانیزم چهارمیله ای که میلهی چه...

تحقیقات زیادی در زمینه ی بررسی رفتار ارتعاشی لوله های حامل جریان چندفازی موجود است. با وجود تحقیقات فراوان، بررسی آماری دقیق و جامعی روی پاسخ دینامیکی سیستم مذکور انجام نشده است؛ بنابراین در این مقاله، ابتدا با استفاده از اصل همیلتون معادله ی غیرخطی حاکم بر ارتعاشات عرضی لوله ی حامل سیال استخراج شده است. غیرخطینگی در سیستم ناشی از در نظر گرفتن جابجایی بزرگ می باشد. اندرکنش بین لوله و سیال در جر...

خواص پوسته از رابطۀ کسر حجمی به‌دست‌آمده، وابستگی حرارتی از رابطه تولوکیان لحاظ شده است. بارگذاری متقارن محوری میباشد. سطح سرامیکی در دمای ثابت و سطح دیگر در دمای پایینتر (یا عایق) است. توزیع دما از معادله گذرای غیرخطی غیرکوپل انتقال حرارت محاسبه میشود. از تئوری مرتبه اول پوسته و روابط کرنش-تغییرمکان فون-کارمن برای استخراج معادلات استفاده گردیده، معادلات دینامیکی از اصل همیلتون و روش ریتز بدست ...

در این مقاله، پایداری دینامیکی تیری با تکیه گاه های ساده که تحت عبور متوالی جرم ها قرار گرفته است با در نظر گرفتن عبارت های غیرخطی در تحلیل، مورد مطالعه و بررسی قرار می گیرد. چنین شرایط بارگذاری متناوبی روی تیر، در تحلیل مسائلی مانند حرکت وسایل نقلیه از روی پل ها، حرکت قطارهای سریع السیر از روی ریل ها، فرآیند ماشین کاری، خطوط انتقال سیال و لوله ی انواع سلاح پدیدار شده و لذا بررسی آن از نقطه نظر...