توان‎بخشی به مجموعه‎ای از تکنیک‎ها و روش‎های درمانی اطلاق می‎شود که برای بازگرداندن بخشی از توانائی‎های جسمی ‎از دست رفته افراد بنا به دلایل مختلف، ازجمله سکته مغزی و آسیب های نخاعی، بکار گرفته می‎شود. روش متداول و سنتی توان‎بخشی انجام تمرینات با کمک مستقیم فیزیوتراپ می‎باشد. طی چند سال اخیر با پیشرفت علم رباتیک و روشن شدن مزایای استفاده از آن در توان‎بخشی، محققان زیادی بر روی طراحی و بکارگیری ...

در بسیاری از دروس شاخه مهندسی، تجربه کردن بسیاری از مفاهیم تئوری مطرح شده ضرورت دارد. هزینه بالای تجهیز آزمایشگاه ها مانع اصلی نبود آزمایشگاه ها می باشد. به طوری که نبود واحد های آزمایشگاهی در بسیاری از دانشگاههای دنیا کاملاً احساس می شود. لذا با توجه به ویژگی های آزمایشگاه های مجازی، این آزمایشگاه ها می توانند تاحد قابل قبولی این کمبود را جبران کنند. آزمایشگاههای مجازی با بازخورد نیرویی، علاوه ...

هدف نهایی این پایان نامه طراحی و ساخت مجموعه آزمایش های مجازی در زمینه های مهندسی مکانیک می باشد که در آن ها علاوه بر درگیر نمودن حس بینایی و شنوایی، با استفاده از حس لامسه و دادن بازخوردهای نیرویی به کاربر امکان تجربه و درک مفاهیم دروس مهندسی و پدیده های فیزیکی فراهم گردد. آزمایش هایی مانند سیستم جرم و فنر و دمپر، برخورد و آونگ به عنوان نمونه ارائه می گردد. با استفاده از یک واسط لامسه ای بدیع...

واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه ی هپتیک انجام شده است، که این فعالیت ها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. یکی از این کاربردها آموزش عمل جراحی به نوآموزان می باشد. در این تحقیق یک رون...

استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

چکیده ندارد.

در این پژوهش شیوه جدیدی از تعامل با واسط های لامسه ای ارائه شده است که دست کاربر تنها به هنگام برخورد با دیوار مجازی با کارگیر ربات در تماس است. مهمترین ویژگی این سامانه تعامل هپتیکی، احساس واقعیت بیشترکاربر در هنگام تعامل نیرویی است. در ابتدا به مدلسازی این سامانه تعامل نیرویی پرداخته شده است که این کار خود مستلزم در اختیار داشتن مدل بافت نرم انگشت می باشد. با توجه به ماهیت غیرخطی بافت نرم انگ...

چکیده ندارد.

عمده تفاوت ناوبری هپتیک (ناوبری یک ربات متحرک با استفاده از رابط هپتیک) با ناوبری خودمختار یک ربات متحرک، در الگوریتم نگاشت از فضای داده های محیطی به فضای کاری رابط هپتیک است. در ناوبری خودمختار، عملیات کنترل حرکت (کنترل هدایت) بر عهده خود ربات است، در واقع ربات با استفاده از ادوات سنسوری، مبادرت به شناسائی محیط می کند و با استفاده از الگوریتم (الگوریتم اجتناب از تصادم و الگوریتم هدایت) پیاده س...

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...