با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

فرامواد، دسته­ای از مواد مصنوعی ساخت انسان می­باشند، که از ترکیب آرایه­ای از میله­ها و حلقه­های فلزی بوجود می­آیند. این دسته از مواد در مقابل تابش امواج الکترومغناطیسی، خواص جالب توجه و غیرمعمولی نظیر ضریب شکست منفی از خود نشان می­دهند. خواص جالب توجه فرامواد، باعث بکارگیری گسترده آن­ها در زمینه­های مختلف مایکروویو، آنتن­های هوشمند، لنزها و ...شده­است. از جنبه نظامی، نیز می­توان از فرامواد در ن...

پهپادها یا پرنده‌های هدایت‌پذیر از راه دور می‌توانند علاوه بر انجام مأموریت‌های اصلی خود در حوزه‌های کنترل، شناسایی، جمع‌آوری اطلاعات، جاسوسی و هدایت سلاح‌های هوشمند تا هدف، حمله مستقیم به اهداف را هم انجام دهند.  سازمان‌های دفاعی و از آن جمله نیروی هوایی نیازمند آمادگی رزمی و دفاعی بر اساس حوادث و جنگ‌های احتمالی آینده فرا روی، با شناخت و درک صحیح از نحوه به‌کارگیری بهینه و مناسب پهبادها...

کاوش در شهر سوخته سیستان سابقه ای پنجاه ساله دارد و کاوش در بخش مسکونی شهر سوخته یکی از اهداف مستمر و پیگیر گروه باستان شناسی شهر سوخته و دهانۀ غلامان از سال ۱۳۷۸ تا کنون بوده است. طی این سال ها در ۲۹ کارگاه در بخش مسکونی شهر سوخته حفاری صورت گرفته است که کاوش در ساختمان شمارۀ ۱، ۲۰ ، ۲۶ ، و ۲۸ از مهم ترین این زنجیره کاوش های باستا نشناختی به شمار می آید. انتخاب محل کاوش در کارگاه های شمارۀ ۲۶ ...

پدیده پیری و شیارشدگی آسفالت یکی از عوامل عمده­ی کاهش عمر مفید آن است. در دهه اخیر و با تصاویر دارای دقت مکانی بالا (کمتر از 10 سانتی­متر)، عملاً قابلیت کنترل کیفیت سطح جاده­ها به صورت کمی و با دقت بالا به‏دست آمده است. پژوهش حاضر با هدف بررسی پدیده­ی پیری و شیارشدگی ایجاد شده روی آسفالت و ارزیابی توان DSM مستخرج از تصاویر پهپادی در زمینه کنترل کیفیت آسفالت در روستای الو...

در سال‌های اخیر به دلیل برتری از نظر هزینه و زمان نسبت به سایر روش‌ها شاهد پیشرفت روزافزون کاربرد پرنده‌های بدون سرنشین در کاربردهای متنوعی از جمله علوم زمین، منابع طبیعی، مطالعات محیطی، برنامه‌ریزی شهری می‌باشیم. در کنار این مزایا، استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین‌ با چالش‌هایی مانند هندسه ناپایدار تصویربرداری، عدم استفاده از دوربین‌های متریک و متغیر بودن پارامترهای تصاویر همراه است. در این پژ...

کاوش در شهر سوخته سیستان سابقه ای پنجاه ساله دارد و کاوش در بخش مسکونی شهر سوخته یکی از اهداف مستمر و پیگیر گروه باستان شناسی شهر سوخته و دهانۀ غلامان از سال ۱۳۷۸ تا کنون بوده است. طی این سال ها در ۲۹ کارگاه در بخش مسکونی شهر سوخته حفاری صورت گرفته است که کاوش در ساختمان شمارۀ ۱، ۲۰ ، ۲۶ ، و ۲۸ از مهم ترین این زنجیره کاوش های باستا نشناختی به شمار می آید. انتخاب محل کاوش در کارگاه های شمارۀ ۲۶ ...