نتایج جستجو برای: کنترل امپدانس ترکیبی

تعداد نتایج: 108460  

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق 1394

در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق 1393

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

Journal: : 2022

زمینه و هدف: هدف از پژوهش حاضر بررسی تأثیر تمرینات ترکیبی بر سطح استراحتی پنتراکسین3 (PTX3) سرم آمیلوئید A(SAA) پلاسمای مردان مبتلا به دیابت نوع دو بود تا بدین‌وسیله، ورزش کاهش عوامل التهابی فوق در افراد دیابتی سنجیده شود.مواد روش‌ها: ۲۰ مرد غیرورزشکار دو، تصادفی گروه کنترل تمرین توزیع شدند. مدت شش هفته شامل 25-35 دقیقه هوازی با شدت 55-75 درصد ضربان قلب بیشینه پنج حرکت مقاومتی دربرگیرندة عضلات ...

ژورنال: :modern care journal 0
سعید نقیبی s. naghibi , university of tehran. tehran, iranدانشگاه تهران مجتبی ابوالحسن ن‍ژاد m. abolhassan nejad , university of tehran. tehran, iranدانشگاه تهران

زمینه و هدف : فعالیت بدنی نقشی پذیرفته شده در توانبخشی قلبی دارد که بیشترین دلیل اثرات مثبت آن بر جریان خون عضله قلبی در بیماران عروق کرونر می باشد . برنامه تمرینی بیشترین مطالعات از تمرینات هوازی تشکیل شده اند اما مطالعه حاضر با هدف تعیین تأثیر یک دوره تمرینات ترکیبی بر بیماران عروق کرونر و ارائه یک شیوه تمرینی جدید انجام شد .   روش تحقیق : در این مطالعه کارآزمایی بالینی شاهددار تصادفی شده ، 2...

Journal: : 2022

هدف: رشته مهندسی عمران از رشته‌های پرطرفدار می‌باشد که دانش‌آموختگان آن مسئولیت‌های زیادی در سازندگی و آبادانی کشور دارند بر همین اساس ضرورت دارد برنامه‌ درسی منجر به نتایج مطلوب گردد. راستا، هدف پژوهش حاضر، شناسایی برنامه کارشناسی ارزیابی وضعیت موجود ‌درسی این بعد بوده است.مواد روش‌ها: رویکرد تحقیق، ترکیبی اکتشافی متوالی نوع ابزارسازی است. روش تحقیق کیفی مطالعه، پدیدارشناسی بخش کمی پیمایشی حاض...

ژورنال: :مهندسی و مدیریت انرژی 0
عباس کتابی دانشگاه کاشان مهدی زراعتی دانشگاه کاشان

در این مقاله، به منظور دستیابی به تقسیم بار مناسب و حداقل نمودن جریان گردشی در وضعیت های مختلف امپدانس خط، از یک کنترل کنندۀ افتی که تأثیر امپدانس مختلط را در نظر می گیرد، استفاده شده است. این کنترل کننده قادر است تا روابط توان اکتیو و راکتیو وابسته را که به دلیل امپدانس مختلط خط به وجود می آید، ساده نماید. به علاوه، یک حلقۀ امپدانس مجازی در کنترل کننده مورد استفاده قرار گرفته تا جریان گردشی را...

ژورنال: :نشریه دانشکده فنی 2008
فرزاد چراغپور سماواتی سید علی اکبر موسویان

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

پایان نامه :وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک 1390

حرکت های مداوم فیزیوتراپی، تضمینی است برای بیمارانی که دچار عارضه ی سکته ی مغزی شده اند تا بتوانند سلامتی خود را بازیابند. انجام هرچه بهتر حرکات فیزیوتراپی، مشروط به وجود سیستمی ساده، سبک و با ایمنی بالاست که بتواند حرکات کاملی را برای بیمار انجام دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا مدلی جدید و کامل از یک ربات توان بخشی برای دست انسان ارایه گردد. این مدل دارای 8 درجه ی آزادی می باشد که سه درج...

ژورنال: :مهندسی مکانیک مدرس 0
علی موسوی محمدی فارغ التحصیل کارشناسی ارشد / دانشگاه فردوسی مشهد علیرضا اکبرزاده استاد/دانشگاه فردوسی مشهد ایمان کاردان دانشجوی دکتری / دانشگاه فردوسی مشهد

این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال

با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید