در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

در بازارهای سرمایه کارا در شکل نیمه قوی، قیمت سهام منعکس کننده تمامی اطلاعات است که منتشر شده و در اختیار عموم قرار دارد. در چنین بازارهای قیمت سهام نسبت به اطلاعات جدید مرتبط واکنش نشان میدهد و تغییرات قیمت متناسب با اطلاعات دریافتی خواهد بود. اما در بعضی از بازارها رویه هایی به منظور کنترل تغییرات قیمت سهام وضع شده و توسط مسئولان بورس اوراق بهادار به کار گرفته میشود که به آنها متوقف کننده های...

در بازارهای سرمایه کارا در شکل نیمه قوی، قیمت سهام منعکس کننده تمامی اطلاعات است که منتشر شده و در اختیار عموم قرار دارد. در چنین بازارهای قیمت سهام نسبت به اطلاعات جدید مرتبط واکنش نشان میدهد و تغییرات قیمت متناسب با اطلاعات دریافتی خواهد بود. اما در بعضی از بازارها رویه هایی به منظور کنترل تغییرات قیمت سهام وضع شده و توسط مسئولان بورس اوراق بهادار به کار گرفته میشود که به آنها متوقف کننده های...

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

یکی از اهداف مهمی که از تشکیل بورس ها تعقیب می شود، ایجاد ساز و کار منظم و شفاف در تقابل عرضه و تقاضا برای تعیین قیمت دارایی های مالی است. در بازارهای مالی طراحان و قانونگذاران همواره سعی دارند تا موانع موجود بر سر عدم تقابل عرضه و تقاضا را بر طرف نمایند، زیرا به این وسیله قیمت دارایی های مالی به ارزش ذاتی آنها نزدیک تر می گردد. در بازارهای نوظهور قوانین و مقرراتی که مانع از تقابل عرضه و تقاضا ...

مدل‌های توزیعی‌ـ فیزیکی در شبیه‌سازی فرایندهای رواناب سطحی در حوضه‏هایی با شرایط پیچیدۀ فیزیکی به جواب‌هایی با اعتمادپذیری بیشتر منجر می‏شوند. در این مطالعه مدل‌سازی فرایند بارش‌ـ رواناب در حوضۀ آبریز کوهستانی زیارت با استفاده از مدل توزیعی‌ـ فیزیکی GSSHA بررسی شده است. به این منظور نقشه‏های مدل رقوم ارتفاعی، نوع خاک و کاربری اراضی تهیه شده و سه رویداد برای واسنجی و دو رویداد برای صحت‏سنجی در ن...

?کنترل دسترسی اجباری نقش مبنا روشی است که در طراحی سیستم های نرم افزاری با امنیت بالا از? ?طریق کنترل دسترسی کاربر و پروسه ها، مورد استفاده می گیرد. پیاده سازی مدلهای مختلف کنترل? ?دسترسی اجباری نقش مبنا با استفاده از روش شیءگرایی در سیستم های مقیاس متوسط به بالا باعث? ?کاهش قابلیت استفاده مجدد، تحمیل پیچیدگی زیاد، کاهش قابلیت نگهداری، کاهش میزان? ?پیمانه بندی کد منبع و کاهش درک و فهم کد منبع ...