با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

ایران کشوری خشک و نیمه خشک است که نزدیک به 4/12 میلیون هکتار از سطح آن را جنگل ها و حدود 90 میلیون هکتار آن را مرتع تشکیل می دهد. ایران در زمره 56 کشور کم جنگل جهان به شمار می رود. هر ساله در مناطق مختلف، هزاران هکتار از جنگل ها طعمه حریق می گردد. آتش سوزی جنگل با منشأ طبیعی یا انسانی اثرات زیان بار و ویرانگری به طور مستقیم یا غیر مستقیم بر زندگی بشر به جای می گذارد. علاوه بر تخریب محیط زیست و ...

افزایش روز افزون حجم و تنوع داده های مکانی- زمانی و پیچیدگی تحلیل های مکان مرجع موجود و مورد نیاز در مدیریت بهینه سیستم های حمل و نقل شهری موجب شده است تا تجزیه و تحلیل، تلفیق، مدل سازی و مدیریت این داده ها و انجام تحلیل های فوق در شبکه گسترده حمل و نقل شهری به عنوان یک چالش اصلی مطرح باشد. در این راستا، به کارگیری هوش مصنوعی به خصوص عامل های هوشمند در زمینه مدل سازی حمل و نقل می تواند به ارائه...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...